Karabük Üniversitesi Uluslararası Robot Yarışması (KBUIRO) 2018 Serbest Kategori Projeleri Serbest Kategori Robot Projesinin Başlığı Yazar Adı1 ,Yazar Adı2 Kurum Adı, İletişim Bilgileri Özet Bu çalışmada yağlı güreş yapan robot tasarımı gerçekleştirilmiştir. Yağlı güreş oyun kuralları, güreş alanı, güreşçilerin rakiplerine yaptıkları oyunlar incelenerek yağlı güreş yapan robotların şekilleri ve müsabaka Şartları geliştirilmiştir. Yağlı güreş yapacak robotlara kilo, kol, kispet ve ölçü olmak üzere çeşitli sınırlamalar getirilmektedir. I- Giriş Dünyanın çeşitli yerlerindeki amatör robot yapımcıları yapılan etkinlikler sayesinde sık sık bir araya gelmektedirler. Bu etkinlikler arasında en çok ilgi çekeni robotlar arasında yapılan karşılaşmalardır [1-18]. II- Amaç ve Motivasyon IV- Deneysel Çalışmalar Yağlı güreş, geleneksel Türk sporları içinde ön sıralarda yer alan ve gelenekselliğini sürdüren bir spor türüdür. Kırkpınar güreşleri ile de bu geleneksellik devam etmekte ve devam ettirilmeye çalışılmaktadır. Edirne’nin 1361 yılında fethinden önce, Anadolu 'da bulunan Osmanlılar, Orhan Gazi devrinde oğlu Süleyman Pasa Komutasında 1356–1357 yıllarında Rumeli'ye geçerler. Yağlı güreş yapan 2 adet robot üretilmiştir. Robotlardan birisinin ismi KOCA YUSUF diğerinin ALİCO’dur. Koca Yusuf tek dalma, Aliço çift dalma oyununu gerçekleştirecek şekilde tasarlanmıştır. Her bir robotta 2 tekerlek ve 1 sarhoş teker bulunmaktadır. Şekil 7’de Kel Aliçonun çift dalma hareketi ve puan aldığı andaki görüntüsü verilmektedir. III- Materyal ve Yöntem Bir robot, belirlenen bir isi yapmak ve amacı gerçekleştirmek için tasarlanır. Tasarım aşamasına geçmeden önce o robotun nasıl hareket edeceği, nasıl bir is yapacağı belirlenir. Yağlı güreş yapan robotlar hazırlanırken en çok dikkat edilen husus gerçek yağlı güreşlere, tasarım ve kurallar yönünden benzemesini temin etmektir. Yağlı güreş robotunun yapılma aşamaları: mekanik aksamın tasarlanması, elektronik devrelerinin tasarlanması ve hazırlanması, programının yazılması seklinde üç asamadan oluşur. LMD18200’ün çalışması için gerekli değerler Çizelge 1’de verilmektedir. LMD18200 entegresinin en temel bağlantı sekli ve kullanılan malzemeler Şekil 3’te verilmektedir. Çizelge 1.Tekerleklerin kontrolü Sekil 7. Aliço adlı robotun çift dalma yaparken güres görüntüleri V- Sonuçlar ve Değerlendirme Bu çalışmada milli güreşimiz olan yağlı güresi gerçekleştirebilen 2 Yağlı güreş robot tasarımı yapılmıştır. Bu çalışma sumo robot yarışmaları gibi ulusal ve uluslararası robot yarışmaları yapılması için bir alt yapı oluşturacaktır. Ayrıca üniversiteler ve diğer yarışmaya katılacak kurumlar tarafından oluşturulacak bir komisyon ile, belirlenecek kurallar ışığında ilk etapta ulusal robot yarışmalar düzenlenebilecek yeterlilikler belirlenmiştir. Kaynaklar [1] Kovacs, G., Arm Wrestling Robot Driven by Dielectric Elastomer Actuators, Swiss Federal Laboratories for Materials Testing and research Ueberlandstr. 129,8600 Dübendorf, Switzerland, March 7,2005. [2] Gao, Z. , Song, Q., Nie, Y. ,Yong,Y. and Ge,Y., Conceptual Design and Implementation of Arm Wrestling Robot,IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Beijing,China, October 9-15,2006. [3] Kamohara, S. ,Takagi, H. and Takeda, T., Control rule acquisition for an arm wrestling robot, IEEE 0-7803- 4053-1/97 ,1997. Şekil 3. LMD18200 motor sürücü devresi. Karabük Üniversitesi Uluslararası Robot Yarışması (KBUIRO), 12-13 Nisan 2018, Karabük, Türkiye