109- İnternet Üzerinden Mobil Robot Kontrolü

Slides:



Advertisements
Benzer bir sunumlar
EBA BİLİŞİM AĞI TANITIMI VE KULLANIMI. EBA v2 EBAv2 : Eğitimde FATİH Projesinin içerik bileşeni olarak 2012 yılında yayın hayatına başlayan Eğitim Bilişim.
Advertisements

Özel Hastane Web Sitelerinin Sağlık Turizmi Kapsamında Analizi
BULUT BİLİŞİM M. KÜRŞAT YILDIRIM İÇERİK  BULUT BİLİŞİM NEDİR?  BULUT BİLİŞİM ÖZELLİKLERİ  BULUT BİLİŞİM MİMARİ YAPISI  BULUT BİLİŞİM.
ROBOT.
YEDEKLEME NEDIR? Gülşen Güler. YEDEKLEME NEDIR? Yedekleme, en genel anlamıyla, bir bilgisayar sistemini işlevsel kılan temel birimlerin, üzerinde çalışan.
SUNUCU İŞLETİM SİSTEMİ Öğr. Gör. Ümit ATİLA.  1980’li yıllardan günümüze geldikçe, bilgi toplumuna yönelişte teknolojik rota, telekomünikasyon ve iletişim.
Öğretim Teknolojileri ve Materyal Geliştirme
DONANIM VE YAZILIM.
İŞLETİM SİSTEMLERİ ISE 206 DR. TUĞRUL TAŞCI. Dersin Amacı Bilgisayar sistemlerinin temel organizasyonunu tanımak İşletim sistemlerinin ana bileşenlerini.
Yazılım Mühendisliği1[ 3.hft ]. Yazılım Mühendisliği2 Yazılım İ sterlerinin Çözümlemesi Yazılım Yaşam Çevrimi “ Yazılım Yaşam çevrimin herhangi bir yazılım.
Araştırma ve Strateji BBY256 Bilgi Mimarisi.
HARİCİ VERİ DEPOLAMA SİSTEMLERİ. HARİCİ VERİ DEPOLAMA NEDİR?  Harici Veri Depolama: Verilerimizi saklamak ve gelecekte kullanmak amacıyla kullanılan.
NETWORK YÖNETIMI Ş. Bü ş ra Güngör NETWORK YÖNETIMI NEDIR? Network, sunucu, yazıcı, bilgisayar ve modem gibi veri ileti ş im araçlarının güncel.
E- İş.
APP INVENTOR Emre ANLAR.
VİRAL PAZARLAMA Emircan Turgaz
Sanayi ve ticaret limiteD şirketi
GELECEKTEKİ DÜNYAMIZ.
İnternet'e Bağlanmak İçin Neler Gereklidir?
Bilgiye Ulaşma ve Biçimlendirme
UZAKTAN EĞİTİM UYGULAMALARI(GÖRME ENGELLİLER İÇİN)
İNTERNET TEKNOLOJİLERİ
MF/HF ORTA FREKANS YÜKSEK FREKANS.
KAVRAM HARİTALAMA Doç.Dr.Bülent ÇAVAŞ.
İŞLETİM SİSTEMLERİ ISE 206 Dr. Tuğrul TAŞCI.
BİLGİ GÜVENLİĞİ Bilgi Gizliliği ve Güvenliği Zararlı Yazılımlar
E-posta Forum Sohbet Sesli Görüntülü Konferans
Tayfun Sazak, Yalçın ALBAYRAK
EBA Nedir? Eğitim Bilişim Ağı (EBA) sınıf seviyelerine uygun, güvenilir ve incelemeden geçmiş doğru e-içerikleri bulabileceğiniz sosyal bir platformdur. 
HAZIRLAYAN SEDA KALKANDELEN
İnternet ve WEB Tanımları Html Temel Etiketleri
SOSYAL MEDYA VE HALK KÜLTÜRÜ
Ağ İşletim Sistemleri Öğr. Gör. Arif DAŞ.
Bilgi ve İletişim Teknolojileri
EBA Nedir? Eğitim Bilişim Ağı (EBA) sınıf seviyelerine uygun, güvenilir ve incelemeden geçmiş doğru e-içerikleri bulabileceğiniz sosyal bir platformdur. 
BİLİŞİM TEKNOLOJİLERİ ALANI
Nerede O Mis Gibi Taze Kitap Kokusu?
AĞ DONANIMLARI BARIŞ BAYRAM :
STORAGE BÜŞRA KARADENİZ
Sunucu Çeşitleri Mehmet Ali Uluekmekçi.
E-posta Forum Sohbet Sesli Görüntülü Konferans
FAYDALI BİLGİSAYAR PROGRAMLARI
İŞLETİM SİSTEMLERİ Bilişim Teknolojileri Araçlarında
Geniş Ölçekli Testler Yrd. Doç. Dr .Ömer Kutlu.
Temel Bilgisayar Bilgileri
Bölüm 4: Tarımsal ürünlerin pazarlama fonksiyonları
Düz hatlar, makaslar & kruvazmanlar için ivmelenme izleme sistemi
Arduino ile Köprülü Vinç Kablosuz Kontrolü
MİKRODENETLEYİCİ KONTROLLÜ KOŞU BANDI
AKADEMİK BİLİŞİM KONFERANSI 2015 ANADOLU ÜNİVERSİTESİ
1. Konfigürasyon oluşturma
Abdülkadir KOÇER, Afşin GÜNGÖR Akdeniz Üniversitesi
Bu konudaki her şeyi okuyun Microsoft SharePoint Haberler
ÜNİVERSİTEDE YABANCI DİL ÖĞRETİMİNDE İNTERNET KULLANIMINA İLİŞKİN ÖĞRENCİ GÖRÜŞLERİ Mehmet AKSÜT Nihat ÇAKIN 
İŞLETİM SİSTEMİ KATMANLARI (Çekirdek, Kabuk ve diğer temel kavramlar)
SABİT DİSKLER.
Bilgi Teknolojileri Hafta 01
NİŞANTAŞI ÜNİVERSİTESİ
BLM113 Bilgisayar Bilimlerine Giriş
E-TWINNING BİLGİLENDİRME SUNUSU
KAMERA.
Eğitsel Robotların Bileşenleri-2
Boğaziçi Üniversitesi Network Araştırma Laboratuvarı (NETLAB)
EĞİTSEL ROBOTLARIN BİLEŞENLERİ-3
Bilgehan Arslan, Süreyya Gülnar
Sınıf Öğretmenlerinin Eğitsel Amaçlı İnternet Kullanım Öz Yeterlikleri
Hastane Bilgi Sistemlerinin Teknik Yönleri
Medİkal görüntülerde doktor – hasta bİlgİ gİzlİlİğİnİn sağlanmasI
109- İnternet Üzerinden Mobil Robot Kontrolü MEHMET AKİF ERSOY ÜNİVERSİTESİ SAMİ ULUKUŞ – MEHMET BİLEN – İLHAN UYSAL.
Sunum transkripti:

109- İnternet Üzerinden Mobil Robot Kontrolü MEHMET AKİF ERSOY ÜNİVERSİTESİ SAMİ ULUKUŞ – MEHMET BİLEN – İLHAN UYSAL

Yazılımcılar alanlarıyla ilgili her gün yeni bir teknoloji ya da bilişim haberi okumakta ve takip etmektedir. Büyüyen yazılım firmalarıyla beraber gelişimde ivme kazanmıştır. Bizde çalışmamızda Microsoft ve Google gibi üretici firmaların geliştirdiği yazılım platformları ve/veya donanımla uyumlu yazılım dillerini kullandık. Yazılımcılar için geliştirilen platformlar sektörde ki tüm alanlara uyumlu yazılım dillerini içermektedir.

Mobil robot kontrol uygulamasında İnternetin kullanımı, uygulamanın web aracılığı ile gözlenmesi ve yönetimi, hem uygulamada gerçekleştirilen yazımlarla hem de uzaktan masaüstü uygulamaları ile oldukça basite indirgenmiştir. Çalışmada; robot mekaniği, Serializer kontrol kartı, inverter, yüksek akımlı piller, DC motorlar, mobil bilgisayar, gömülü işletim sistemi tasarımı ve kurulumu, kontrol yazılımları ve GPS teknolojileri birlikte kullanılmaktadır.

Geliştirilen sistem yazılım ve mekanik olmak üzere iki şeklinde tasarlanmıştır. Mekanik kısımda robotun tasarımı, omniwheel tekerler, Inverter, Serializer kontrol kartı, gömülü işletim sistemi ile çalışan mini PC, Serializer USB modülü, DC motorlar, hublar ve bir dizi sensör yardımı ile gerçekleştirilmiştir. Yazılım kısmı kullanıcının robotun kontrolünü gerçekleştirebilmesi için nesne yönelimli bir programlama dili olan C# kullanılarak bir .Net projesi olarak tasarlanmıştır.

Robotun mekaniğinin oluşturulması Geliştirilen sistemin mekanik tasarımı aerodinamik bir yapıda tasarlanarak kullanılan sensörler ve motorlar .Net platformu kullanılabilir bir yapıda olmasına dikkat edilerek tercih edilmiştir.

Serializer kontrol kartı Serializer kontrol kartı; robot üzerinde Microsoft .NET uygulamalarını kullanmak ve robotları yönetmek amacıyla geliştirilmiş kontrol ve güç kartı bileşenlerini ve bilgisayara bağlantı arabiriminin takılabileceği elektronik kartdır. Serializer kontrol kartı sayesinde DC motorlar, dijital ve analog sensörler, .Net Framework kullanarak kontrol etmek kolay hale gelmiştir.

I2C Devices Parallax PING™ Sonar bağlantısı Maxbotix MaxSonar-EZ1 Sonar bağlantısı 5 Analog Sensors bağlantısı 2 adet DC, 2 adet Servo motor kontrolü 10 adet dijital giriş çıkış pini bağlantısı

USB Modül Serializer birden farklı şekilde bilgisayar ile bağlantı kurabilmektedir. Bu bağlantı RS232 serial port modülü, USB serial port modülü ya da XBee Serial Interface modülünün serializer kontrol kartının üzerine takılarak sağlanmaktadır.

Robotta kullanılan motorun özellikleri; DC Motorlar Robotta kullanılan motorun özellikleri; Çalışma Voltajı: 7.2Volt Tork: 7.2 kg/cm Ağırlığı: 113,4gr Çektiği akım: Max 2.0A Devir: 160rpm

12V-220V Inverter Mobil robotumuza bağladığımız mini PC 220V ile çalışmaktadır. Robotumuz otonom hareket ettiği için 220V güç kaynağı gerektirmektedir. Bu sorunu robotumuza s-Link Power Inverter ilave ederek çözdük. Çıkışında 220V AC akım veren inverter 10V-15V arası DC giriş akımıyla çalışabilmektedir. Akünün 9.7V altına düşmesi ile alarm vermeye başlar ve 14V üzerinde ise otomatik kapanma yapılır. Aşırı ısınma ve aşırı yükte kapanmaya sebep olmaktadır. Tüm bunlar sayesinde sistemimiz güvenli halde gelecektir.

Kızılötesi Sensörleri(IR) IR (Infrared Ranger) kızıl ötesi mesafe sensörleri genellikle uzaklık ölçümlerinde kullanılırlar. Kızıl ötesi ışığın yollanıp yansıyan ışığın geri dönmesi prensibine göre çalışırlar. Proje de dört adet sharp GP2D2 isimli mesafe sensörü kullanılmıştır. Çok yönlü Tekerler Çok yönlü (Omniwheel) tekerler birçok robot uygulamasında karşımıza çoklukla çıkmaktadır. Özellikle farklı eksenli hareketlerde gördüğümüz tekerler birbirlerinden farklı açılarda, büyüklükte ve yönlerde tasarlanmışlardır. Mobil robotun türüne ve hareket eksenine göre farklı tip, boyut ve ebatlarda tekerler vardır.

Tekerlerin tümünün aynı anda milimetrik olarak yüzeye temas etmesi gerekmektedir.

Yazılımın Geliştirilmesi Geliştirilen yazılım bir dizi farklı kütüphanenin bir araya getirilmesi ile modüler bir yapıda oluşturulmuştur. Kullanıcıların robotu basit bir şekilde kullanabilmesi için görsel öğelerle zengin bir ara yüz tasarlanmıştır. Kullanıcı bu sayede hem robotun 8 yönlü hareketini gerçekleştirebilmekte hem de konum kontrolünü aynı ekranda sağlamaktadır.

Gömülü İşletim Sistemi (Embedded 7) Kullandığımız mini PC atom çekirdekli olduğu için gömülü bir sistemin kendisine entegre edilmesine izin vermektedir. Bu yüzden robotumuzun üzerinde Windows Embedded Standart 7 sürümünü kullandık. Gömülü sistemimiz sadece istediğimiz sürücüleri ve bileşenleri kurarak, düşük donanım maliyeti ve optimize işletim sistemi boyutu sağlar. Bu sayede sistemimizin performansı artmaktadır

Serializer Kütüphanesi RoboticsConnection firması Serializer kontrol kartı ve ona bağlı olan motorlar sensörler ve benzeri tüm aparatlar için .NET platformunda kütüphane yazmıştır. Bu sayede tüm bileşenler sorunsuz çalışabilmektedir. Bu sayede hobi olarak da çalışmalar yapılabilmesi basitleştirilmiştir.

GPS Modül Çalışmada ublox 6s GPS modül ile -/+ 15m sapma payıyla enlem boylam bilgileri alınmıştır.

Gmap kütüphanesi Gmap kütüphanesi kullanılarak gerçekleştirilen çalışmada, Google map sağlayıcı olarak kullanılmıştır. Her 100ms de bir GPS’den gelen veriler güncellenerek harita üzerinde tekrar gösterilmektedir. Bu sayede robot hareket halindeyken güncel olarak konum bilgisini alınmaktadır. Harita üzerinde, fare yardımıyla yakınlaştırma, uzaklaşma, haritayı farklı yönlere hareket ettirme ve navigasyon için bitiş noktası seçilebilmektedir.

Kontrol ve Navigasyon ekranı

Bağlantı Kontrol ve SMS Servisi Robota uzaktan erişim uzak masaüstü bağlantısı kullanılarak yapılmıştır. Robotun internete bağlı olup olmadığı, sürekli yayında olan bir IP adresine belirli aralıklarla ping atılarak kontrol edilmektedir. Robota ilk bağlantı gerçekleştiğinde veya kopan bağlantı tekrar sağlandığında robot uyarı olarak kısa mesaj ile kullanıcıya haber vermektedir. Bağlantı koptuğu andan itibaren robot otonom olarak hareket etmektedir.

Sonuç ve Öneriler : Geliştirilen robota mini PC üzerinde gömülü işletim sistemi ile uzak masaüstü ile bağlanılarak Internet üzerinden hem kontrolü hem de dosya paylaşım yapılabilmektedir.   Gmap teknolojisi ile birlikte gelen hatasız haritalama sistemi ile görsel tespit yapılabilmektedir. İnternetin olduğu her an dünyanın hatta uzayın her yerinden konum bilgisi kullanıcı bilgisayarına ulaşmaktadır. Bu sayede uzaktan kontrol edilen robotun hangi enlem ve boylamda olduğu tam olarak tespit edilebilmektedir.

Sonuç olarak robotik alanında hiçbir bilgisi olmayan hobi düzeyinde ki çalışmalardan, askeri düzeyde ki üst düzey uygulamalara kadar birçok alanda ki değişik uygulamalara örnek teşkil edebilecek, internet üzerinden konum kontrollü yapılabilen bir robot geliştirilmiştir.