Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz

Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz

1 R X/TX Tipi ROBOT CS8 /CS8C Tipi KABİNET VAL3 EĞİTİMİ.

Benzer bir sunumlar


... konulu sunumlar: "1 R X/TX Tipi ROBOT CS8 /CS8C Tipi KABİNET VAL3 EĞİTİMİ."— Sunum transkripti:

1 1 R X/TX Tipi ROBOT CS8 /CS8C Tipi KABİNET VAL3 EĞİTİMİ

2 2 İÇİNDEKİLER Sistemin BaşlatılmasıKartezyen Noktalara Yaklaşma İlk adımlarYapısal Programlama MCP ile Kartezyen HareketKullanıcı Aray ü z ü Kol KalibrasyonuLokal Değişkenler ve Parametre Aktarımı Uygulama KontrolLokal Koordinat Sistemi Uygulama YapısıK ü t ü phaneler H ü cre Ö ğretimiSRS Emulator Basit HareketlerSRS ile Dosya Transferi ve Dosya yapısı Program D ü zeltmesiVAL3 Studio Kompleks HareketRemote Maintenance Task Manager & Debugger Dijital Giriş/ Ç ıkışlar

3 3 VAL3 EĞİTİMİ SUNUM & Sistemin Başlatılması

4 4 RX/CS8 ROBOT Kol Kabinet MCP Manuel Kontrol Pandantifi

5 5 TX/CS8C ROBOT Kol Kabinet MCP Manuel Kontrol Pandantifi WMS Çalışma Modu Anahtarı

6 6 KOL Base/feet (Taban/Ayak) Shoulder (Omuz) Elbow (Dirsek) Wrist (Bilek)

7 7 KABİNET Ayrıntılı bilgi için Kontrolörle ilgili Manuellere bakınız.

8 8 KABİNET ARPS RPS RSI CPT PSM 3 Amplifikatör (TX- RX160)

9 9 KABİNET Devre kesiciler (Circuit Breakers) D1 ve D2 Güç Düğmesi S1 Gerilim Girişi (3 Faz) Ara bağlantı kablo girişi (interconnect cable) 5 – 20 metre (Fiber Optik) Sigortalar

10 10 BAĞLANTILAR USB Ethernet Port Seri Port MCP Hücre E/S RSI Hızlı I/O Basic I/O WMS

11 11 MCP Acil STOP(ES) Butonu « Dead Man » Kol gücü ON/OFF LCD ekran Hareket Butonları Alfanümerik Klavye Navigasyon Hareket Modu seçme Program Kısayollar Fonksiyon Tuşları F1-F8

12 12  Robot sistemleri her zaman g ü venlikli bir h ü cre i ç ine kurulmalıdır.  Entegrat ö r g ü venlik koşullarını garanti edecek şekilde h ü creyi kurmalıdır.  Kapalı alan  Emergency stop butonları  Işıklar/Lambalar  Diğer ü retim makinalarıyla beraber ROBOT HÜCRESİ (ÇALIŞMA ALANI)

13 13 HÜCRE BİLEŞENLERİ PORTE 1 VOLET TAPIS BARRIERE IMMATERIELLE VISION PORTE 2 ENTREE

14 14  Robot kolunda g üç varsa, h ü creye girmeyin.  Robot kolu ç ok hızlı hareket edebilir.  Ç alışan programa bağlı olarak, robot tahmin edilemeyen bir hareket yapabilir.  Robot ç evredeki ekipmana veya kendi mekaniğine zarar verebilir.  Ç ok ciddi yaralanmalara yol a ç abilir! Güç varsa, kabinet içinde çalışmayın. OPERATÖR GÜVENLİK

15 15  İlk devri d ü ş ü k hızda ç alıştırın (%10) Robot koluna güç vermeden önce pozisyonunu kontrol edin.  Robotun hareketini durdurmaya hazır olun.  G ü venlik ikazlarına uyunuz:  H ü cre kapısının kapatılması/kilitlenmesi  Robot kolunun erişemeyeceği yerde olunuz YAPILACAKLAR ! Hücrede yalnız 1 kişi olabilir!

16 16 Kalıcı Estop Zinciri (USER ES1) Otomatik Mode Estop Zinciri (DOOR) Sensörlü Kapı Kapı 1 Kapı 2 Hücre sınırı cat. 3 : çift kanal EMERGENCY STOP (ACİL DUR) KANALLARI

17 17 RSI2 board : MCP ile CS8C kontrol panelinden yazılım ile konfigürasyon EMERGENCY STOP (ACİL DUR) KONFİGÜRASYONU Eski RSI board : SW1 Varsayılan değer: position 2

18 18 ROBOTU BAŞLATMA Bir uygulama elle ya da otomatik olarak yüklenebilir ve/veya başlatılabilir Ana Menü (Main Menu) için bekleyin

19 19 SİSTEMİN KAPATILMASI 1 2 Kol gücünü kes Kabinet gücünü kes

20 20 VAL3 EĞİTİMİ İlk adımlar

21 21 MCP (Manual Control Panel) Kol gücü ON / OFF Hız Valf Kontrol Çalışma Modları (Bu tuş yerine UL standartları gereği WMS kullanılmaktadır)

22 22 Manuel YAVAŞ + Joint, Frame, Tool Local (Yerel) Remote (Uzak) AUTOMATIC MANUAL ÇALIŞMA MODLARI

23 23 ÇALIŞMA MODLARI AUTOMATIC ( ü retim modu ) Robot h ü cresi kapalı, i ç eride kimse yok. Robot programın kontrol ü ndedir. Hareketler ç ok hızlı olabilir. MANUAL (Y ö r ü nge ö ğretilmesi, Manuel olarak hareket edebilir) Robot, elinde Manuel Kontrol Pandantifi olan operat ö r tarafından kontrol edilir. Hız ma k simum 250 mm/s ile sınırlandırılmıştır. Operat ö r Robota yakın olabilir.

24 24 ARM POWER ON (LOCAL) 1 2 Arm power ON Hücre kapısı kapalı (DOOR ES chain) Arm Power ON butonuna basın

25 25 ARM POWER ON (MANU) Cell opened 1 2 MCP park edilmiş 3 Arm power ON butonu MCP elde Çıkarın ve tekrar park edin eğer > 15 saniye Dead Man butonunu bırakın ve tekrar basın eğer > 15 saniye

26 26 EMERGENCY STOP (ACİL DUR) PROSEDÜRÜ Bir Estop olayından sonra, Kol gücü ON yapabilmek için,MCP kaidesine park edilmelidir. Emergency stop durumları : MCP’deki Estop a basılması Robot hücresi Estop Brake select butonunun çevrilmesi Eklemdeki limit switch Kaide hücre dışında sabitlenmelidir.!!

27 27 BRAKE RELEASE (FREN BIRAKMA) Brake Selector (Fren Seçici)  Bırak Eğer ≠ 0 => Kol’a güç verilemez

28 28 BRAKE RELEASE (FREN BIRAKMA) Brake Selector (Fren Seçici) HE tipi robotlarda fren seçici uzaktan kumanda olarak tasarlanmıştır.

29 29 Kol Kalibrasyonu VAL3 EĞİTİMİ

30 30 KALİBRASYON – RX Serisi  Kurtarma Prosedürü Referans pozisyondan farklı Kalibrasyon Kurtarma

31 31 KALİBRASYON - RX Serisi Kolun marklara (işaretlere) olabildiğince yakın olmasını sağlayın Mesela : Zero  Stäubli mark Kalibrasyon kurtarılması sonunda, current (şimdiki) pozisyon, referans pozisyonla hemen hemen aynıdır. (Hizalanmanın doğruluğuna bağlı)

32 32 Zero :Joint position = 0 Factory Mark : Staubli tarafından ayarlanmıştır User Marks : Koldaki özel işaretler Cal Ref1 : Hücredeki 1. referans Cal Ref2 : Hücredeki 2. referans KOL VE HÜCRE REFERANSLARI Öğretilmeli Stäubli imalatında : 90B and 130B Factory marks = Zero (ayarlanabilir mark’lar) 60B and 170B Factory marks ≠ Zero ( yarım ay)

33 33 KALİBRASYONUN DOĞRULANMASI Sökme, Çarpma vs... Sonrası; Eğer Kol geometrisi ile ilgili bir şüphe varsa, kolu ZERO’ya hareket ettirmek mümkündür. Calibration Menüsü Manuel Mod / power ON Move tuşu Move/Hold butonu + hız ayarlaması Kalibrasyon bilgisini Import / Export

34 34 ???????????? KALİBRASYON Bilinmeyen pozisyon Recovery F5 Rec. Tuşu kilitli olabilir : Uygun kullanıcı profilini seçin Ex : username « maintenance » şifre « spec_cal »

35 ARM.CF(X) YÖNETİMİ - Kalibrasyon  Motor değişiminden sonra : 2 olasılık !  Doğru Starc versiyonu ve enkoderde saklı faz ofset:  Açılış(Boot) esnasında faz ofsetlerinin farklı olduğunun tespit edilmesi (kol ve kontrolör tarafında)  MCP’de mesaj (örneği 2. eksen motoru değişiminden sonra)  « DSI board and arm.cfx zero offsets do not match, axis 2 »  Mevcut Pozisyon : « ? »  Kalibrasyon (F5)

36 ARM.CF(X) YÖNETİMİ– Kalibrasyon  « The controller data does not match the arm data. Do you want to copy the arm data into the controller (new arm attached to the controller, or new sensor with preconfigured phase offset)? » Yes/No  Yes = Transfer data from DSI to controller flash disk  No = Next question  « Have you changed a sensor or a motor? » Yes/No  Yes  Warning message: « If a new motor with preconfigured sensor was installed, just adjust the zero offset of the axis (“Adj” menu). If you are not sure that the motor sensor offset is correct, the procedure to adjust the sensor offset must be done.» OK  No = Next question   menüler VAL3 ve STARC sürümlerine göre değişiklik gösterebilir ! Soruları bir önceki seçiminize dayanarak yanıtlayın Örnek olarak Val ve Starc alın

37  « Do you want to copy the controller data into the arm (new DSI board)? » Yes/No  Yes = Transfer data from controller flash disk to DSI  No  Warning message: «The arm data does not match the contents of the controller’s arm.cfx file. The cause of the problem must be found to recover the correct arm calibration. » OK ARM.CF(X) YÖNETİMİ– Kalibrasyon   menüler VAL3 ve STARC sürümlerine göre değişiklik gösterebilir ! Soruları bir önceki seçiminize dayanarak yanıtlayın Örnek olarak Val ve Starc alın

38 38 JOINT MODDA MANUEL HAREKET Hız GEREKLİ Joint -JT6 -JT1 -JT2 -JT3 -JT4 -JT5

39 39 MINI JOG Seçili eklemi veya yönü değiştirmek Hareket kontrol GEREKLİ!!

40 40 VAL3 EĞİTİMİ MCP ile Kartezyen Hareket

41 41 KOORDİNAT SİSTEMİ 3 eksen birbirine dik Sağ el kuralı KARTEZYEN KOORDİNATLAR

42 42 FRAME MODUNDA MANUEL HAREKET Hız GEREKLİ Z+ Y+ X+ X- Y+ X+ Z- Z+ 1 Frame ÖTELEMEÖTELEME Sabit frame (çerçeve) « WORLD » 3

43 43 MCP (DÖNME) Sıkıştırma RX+ X Gevşetme RY- Y Dönme - +

44 44 FRAME (TOOL) Z X Y X+ X- Y+ Y- Z+ Z- X Y HAREKETLİ « TOOL »

45 45 TOOL MODUNDA MANUEL HAREKET Z X Y X+ X- Y+ Y- Z+ Z- Dönme Hız GEREKLİ!!! 1 Tool ÖtelemeÖteleme

46 46 GRIPPER MANUAL KONTROLÜ Valve 2 Valve 1 GEREKLİ Boşta Bu üç buton, başka dijital çıkışlarla da eşleştirilebilir. (SHIFT ile)

47 47  Application manager : Programlama Ortamı  Calibration : Kol, kontrol ö r veya Motor değişimi  Control Panel : Bilgi g ö sterimi, IO testi  Events logger : A ç ılıştan itibaren olay kayıtları  Task manager : Ç alışan uygulamada hata ayıklama MAIN MENU

48 48 EVENT LOGGER (OLAY KAYDI) « Info » yanıp sönerken Diğer mesajlar yüzünden bazı mesajların gösterilemediğine işaret eder Events logger a giderek, CS8’in son açılışından itibaren son 250 mesajı görebilirsiniz Export butonu ile ERRORS.LOG dosyasını USB belleğe kopyalayabilirsiniz. PC de düzenlenebilen text dosyasıdır. Mesaj tarihi ve saati vardır.

49 49 AĞAÇ NAVİGASYONU  Ağa ç g ö r ü n ü m ü Yukarı Aşağı + olan satırı genişlet - Olan satırı topla Geriye sil Main menu User penceresi Yardım O anki operasyonu iptal

50 50 CONTROL PANEL « + » olan satırı genişletmek için sağ ok tuşu « - » olan satırı toplamak için sol ok Seçimler için menu tuşu IO menusü « Control panel » seçin IO ve Controller satırına gidin BasicIO/ModuleIO veya bus IO’lardan birisini seçin Girişleri gözleyebilirsiniz « ON / OFF » tuşu ile çıkışları aktive edebilirsiniz

51 51 VAL3 EĞİTİMİ Uygulama Kontrol

52 52 UYGULAMA YÜKLENMESİ « Application manager » seçin « Open » Diski veya USB’yi ile seçin Uygulama isminde oklar ile hareket edin « OK » ile onaylayın

53 53 UYGULAMAYI BAŞLATMA OK : Onaylama 2 Uygulamayı başlatma Hareketi izinleme Başlatma

54 54 PROGRAM HAREKETLERİ (LOCAL) İlk basış = Sürekli hareket (LED ON) İkinci Basış = hareketi durdurur (LED yanıp söner) Hız ayarlama 100% = Son hız !!! Hücre Kapalı !!!

55 55 PROGRAM HAREKETLERİ (Manuel mod : YAVAŞ) O an seçili modu kaldırmak = butona basın Basılı tutulduğu müddetçe hareket 1 2 Hız ayarlama Hücre açık

56 56 PROGRAM HAREKETLERİ (REMOTE) Hücre KAPALI Robot hareketleri programdan kontrol edilir Güç verildiğinde (Power ON), hareketler otomatik aktive edilir. MCP den hız ayarlaması yapmak mümkündür. MCP nin gerekmediği çalışma modudur! MCP’den güç vermek mümkün değildir!

57 57 PROGRAM HAREKETİNE KESMELER Her durumda, robotun hareketini durdurmak mümkündür: MOVE/HOLD tuşu ile Kol gücünün kesilmesi ile Çalışma modunun değiştirilmesi ve diğerine geçilmesi ile Robotu Brake release butonu ile hareket ettirmekle Programın çalışmasını kesmeden

58 58 BAĞLANTI HAREKETİ (Connection move) Çalışma esnasında, eğer kol gücü kesilirse veya robot hareket ettirilirse => Çalışmada kaldığı noktaya bağlantı hareketi yapar MOVE/HOLD tuşuna basılı tutularak kaldığı noktaya hareket eder (Yavaş) Bu noktaya geldikten sonra, MOVE/HOLD butonuna tekrar basılması ile o anki çalışma modunda programda kaldığı yerden çalışmaya devam eder. Hatırlatma : Güç kesilmişse, robot kaldığı yerden oynatılmamışsa da MOVE/HOLD butonuna iki kez basmak gerekecektir. 1 2

59 59 UYGULAMAYI DURDURMA Uygulama çalışıyorsa yanar Stop 1 OK : Onay 2

60 60 DEVAM ETME: UYGULAMA KONTROL Kol hareketi kontrol Uygulamayı başlat Uygulamayı durdur Hız ayarlama ON = Uygulama çalışıyor OFF= Kol’da güç yok ON= hareket Flaş= Askıda

61 61 VAL3 EĞİTİMİ Uygulama Yapısı

62 62 UYGULAMA PENCERESİ (APPLICATION WINDOW) Komut satırı Export : Save as Close Uygulamayı Kapat Uygulama adı Konteks Menu Menüler için yardım

63 63 DATA DÜZELTME  Data yapıları i ç in  onaylama OK butonu ile  (Konteks menu butonularından)  RETURN : Bir alanı d ü zeltmek i ç in  Değer girin veya listeden se ç in  Onaylamak i ç in tekrar RETURN İptal etmek için

64 64  GLOBAL DATA: Programcı tarafından tanımlanan veriler  Robot h ü cresine ait geometrik bilgiler : tools, frames, Kartezyen noktalar, joint pozisyonları  numerical, string, Boolean  PROGRAMLAR : programlar (task veya alt-programlar olarak işletilirler).  PARAMETRELER : birimler, default değerler UYGULAMA YAPISI START()STOP()

65 65 GLOBAL DATA başlangı ç ta  BOOL : değeri true veya false bInit=true başlangı ç ta  NUM: reel data nIndex=20  STRING : Karakter dizisi (string) sMessage= “ç alışıyor... “  1 boyutlu dizi olabilir. Eleman sayısı tanımlı (dizi uzunluğu) tanımlı olmalı, diziye eleman sokmak/ ç ıkarmak m ü mk ü n  Sayısal değişkenlerde işlem m ü mk ü n : +, -, /, *, …...  Operator ö nceliği => Parantez kullanın nX=(nZ+nY)*nT  (bool) bA=bB = Assignment operator bA=!bB ! T ü mleme Operat ö r ü (NOT)

66 66 DEĞİŞKEN ADLARI  Değişken isimleri se ç erken;  Maksimum 15 karakter  harfler (a … z A …….Z) rakamlar (0 ….9) underscore _  Kullanılmayanlar: space : ;, + - * /. ? « ! Etc ……  İlk karakter harf olacak  ST Ä UBLI geleneği :  İlk karakter k üçü k harf ve değişken tipini anlatır  İkinci karakter b ü y ü k harf  Example : bool bStartProduction num nPartCounter string sMessage point pPick joint jStart tool tGripper trsf trPickAppro etc …..

67 67 JOINT jt1,…, jt6 Güvenlidir Konfigürasyon Tekillik (Singülerite) tehlikesi yok

68 68 KARTEZYEN : POINT pta : x, y, z, rx, ry, rz Metrik sistem

69 69 ry 3 X Z X Y Z 1 x y z Z Y rx 2 rz X 4 Y TRANSFORMASYONLAR (x y z rx ry rz)

70 70 VAL3 EĞİTİMİ Hücre Öğretimi

71 71 TOOL TİPİ X 100 mm tool pointer Tool flange X Z Z X Lokasyonların öğretilmesi Pozisyon ve hız kontrolü Geometrik ayarlamalar

72 72 TOOL TANIMLANMASI Geometrik tanım İlişkilendirilen dijital çıkışlar Açma/Kapama gecikmesi [sec.]

73 73 JOINT(EKLEM) ÖĞRETİLMESİ Robot pozisyonu

74 74 POINT(NOKTA) ÖĞRETİLMESİ Robot pozisyonu

75 75  Omuz(shoulder) : sağdan(Righty), soldan(Lefty)  Dirsek(elbow) : Artı(Positive), Eksi(Negative) (Jt3 >=0 veya <0)  Bilek(wrist) : Artı(Positive), Eksi(Negative) (Jt5 >=0 veya <0) Diğer olasılıklar:  SERBEST(FREE) : seçimi sistemin yapması (düz çizgi üzerinde konfigürasyon değişikliğine izin vermek)  SAME : bir önceki konfigürasyonu korumak (= varsayılan mod) KOL KONFİGÜRASYONU

76 76 POINT modda noktaların tekrar ö ğretilmesi/sağlamasının yapılması m ü mk ü nd ü r. Hareket şekli = Mode : LINE, JOINT, ALIGN Var/Yok APPRO : y ö n se ç imi + mesafe Noktadan noktaya gidişte kullanılır Frame ’ e hizalama : ALIGN (o anki frame i ç in) POINT(NOKTA): TEKRAR ÖĞRETİLMESİ tool seçimi Hareket kontrolü POINT ÖĞRETİLMESİ

77 77 VAL3 EĞİTİMİ Basit hareketler

78 78 MOVEMENT : MOVEJ pA pB pC pD pE  Joint Interpolasyon : Eğrisel hareket  Hız ve ivmelenme mdesc ile tanımlıdır  Sing ü larite ge ç işlerinde problem yoktur.  Eğer kısıt yoksa kullanılabilir. (Engel vs...) Movej(point,tool,mdesc) veya Movej(joint,tool,mdesc) Movej(a,grip,fast) Movej(b,grip,fast) Movej(c,grip,fast) Movej(d,grip,fast) Movej(e,grip,fast)

79 79 HAREKET : MOVEL pA pB pC pD pE  Kartezyen Interpolasyon : d ü z ç izgi hareketi  Hız ve ivmelenme mdesc ile tanımlıdır  Sing ü larite ge ç işinde problem => yavaşlama  Kısıtlar varsa kullanılır (Engel vs...) Movel(point,tool,mdesc) JOINT tipiyle kullanılamaz. Movel(a,grip,fast) Movel(b,grip,fast) Movel(c,grip,fast) Movel(d,grip,fast) Movel(e,grip,fast)

80 80 MOTION DESCRIPTOR MDESC Vel : Eklem nominal hızına göre yüzde  Y ö r ü ngenin Karıştırılması  ( Blending )  kapalı : OFF  a ç ık : JOINT

81 81  blending = joint ile aktifleştirilir  Mesafe ayarlanabilir  leave : y ö r ü ngeyi bırakacağı mesafe [mm]  reach : y ö r ü ngeye ulaşacağı mesafe [mm] YUMUŞATMA : BLENDING

82 82 VAL3 EĞİTİMİ Program Düzeltmesi

83 83 EDITÖR  « Application Manager « da iken istenilen imleci istenen programa g ö t ü r ü n ve Return ’ e basın veya Edit butonuna basın.  « New » ile yeni bir program oluşturabilirsiniz

84 84 DÜZELTME KURALLARI  Satır başına bir komut yazılabilir  Her satırdaki s ö zdizim doğru olmak zorundadır => t ü m değişkenler tanımlanmış olmak zorundadır (initialize edilmesi zorunlu değil) Komut tipi değiştirilemez  (Mesela bir hareket komutunu, hesaplama komutuyla değiştirilemez.) Satırların işaretlenmesi copy/paste/delete /comment için Paste Seçimden sonra yeni satır eklemek

85 85 SATIR DÜZELTME  Kelimelerin otomatik tamamlanması :Komutların ilk birka ç harfini yazıp VAL3 butonuna basarak ç ıkan listeden se ç ilebilir. RETURN ’ e basarak satırlar onaylanır veya d ü zeltilir. Local Değişkenler Program listesi Global Değişkenler Yeni Komutlar Giriş Çıkışlar

86 86 DÜZELTME OPERASYONLARI  Copy / Paste bir veya birka ç satırı Breakpoints İşaretli satır Copy / Paste Delete Bloğu taşımak : Mark + Copy + Delete + Paste

87 87 DÜZELTME ÖZET To quit  « RETURN » ile varolan bir satırı d ü zeltme  « ESC » ile d ü zeltme işini iptal  Karakterlerin tek tek girilmesi  Karakterlerin listeden se ç ilerek girilmesi.  Hızlı çö z ü m : Men ü y ü a ç ıp, kelimenin ilk harfine basarak kelimeyi se ç mek ve « RETURN » ile onaylamak  Ö rnek : komut girilmesi: movej(joint, tool,mdesc)  « Ins. » ile yeni satır girişi  « VAL3 » ile komut listesinin a ç ılması  « m » + « o » + menu « Ok » ile komut eklenmesi  3 parametrenin « Cell », « Glo. » men ü leri ile doldurulması

88 88 Kompleks Hareket VAL3 EĞİTİMİ

89 89 KARTEZYEN NOKTALAR Kartezyen bir nokta öğretildiğinde : Change Configuration : NO : bir önceki hareketteki konfigürasyonu muhafaza et (no configuration change = SAME ) Change Configuration : YES : O anki konfigürasyonu hep muhafaza eder SAME seçeneğiyle, daha fazla ihtimal: İlk joint pozisyonundaki konfigürasyon Tüm yörüngenin konfigürasyonunun modifikasyonu Yalnızca ilk joint pozisyonuna ilişkin konfigürasyonun tekrar öğretilmesi yeterli

90 90 MOTION DESCRIPTOR MDESC  vel, accel, decel : joint ’ teki nominal değerlerin % y ü zde  Proses kontrol ü odaklı bir uygulamada  tvel : TCP max. ö teleme hızı [mm/s]  rvel : TCP max. D ö nme hızı [derece/s]  Ç ATIŞMA HALİNDE  Daha sınırlayıcı olan değerler kullanılır.

91 91  Dairesel interpolasyon  MDESC yay ’ ın sonundaki blending ’ i belirtir  Ç ember 4 noktayla yapılır.  movec(pB,pC,tGripper,mFast)  movec(pD,pA,tGripper,mFast)  D ü z ç izgi m ü mk ü n: movec(pB,pC,tGripper,mFast) Movec(point,point,tool,mdesc) Movel(pA,tGripper,mFast) Movec(pB,pC,tGripper,mFast) Movel(pD, tGripper,mFast) HAREKET : MOVEC pA pB pD pC pA pD pC pB pC

92 92 Mümkün olmayan hareketler (birden fazla çözüm)??? Ara nokta-başlangıç nokta ve Ara nokta-bitiş noktası açıları 180 den küçük olmalıdır. MOVEC : KARAKTERİSTİK Detaylar için VAL3 Reference Manual’e bakınız.

93 93 UYGULAMA & HAREKET movej(pA,,) movel(pB,,) movej(pC,,) movel(pD,,) movej, movel, movej,... pA pB pC pD MOTION STACK DEBUGGER ROBOT HAREKETİUYGULAMANIN ÇALIŞMASI TAMAMIYLA BAĞIMSIZ İŞLEYEN 2 MEKANİZMA

94 94 HAREKET KONTROL 1 resetMotion() Yığındaki tüm komutları sil ve robotu hemen durdur. pA pB pC pD MOTION STACK movej, movel, movej,... stopMove() restartMove() Dur/DevamET Programdan harekete

95 95 HAREKET KONTROL 2 resetMotion(jStart), burada jStart joint tipi bir değişkendir. Bekleyen ve yürütülen tüm hareketleri iptal eder, jStart ‘a bağlantı hareketi yapar. jStart Şu anki pozisyon « connection move » Default olarak, Remote modda bağlantı hareketi MOVE/HOLD tuşu ile yapılır. autoConnectMove(true) ile bağlantı hareketi yavaş hızda yapılabilir (MCP olmadığı durumlarda yararlı olabilir.)

96 96 Task Manager & Debugger VAL3 EĞİTİMİ

97 97 TASK MANAGER  Uygulama ç alışırken, durumu « task manager »’ da g ö sterilir Görevi durudurup Debugger başlatır Görevi durdurur Çalışan görevi (task) askıya alır Durdurulmuş görevi devam ettirir Task priority Error Code <> 0 Hata mesajını gösterir

98 98 DEBUGGER  Programın adım adım ç alıştırılmasını sağlar, değişkenlerin g ö sterilmesini/modifiye edilmesini sağlar Yorumlar Çalıştırma noktası Değişkenleri göster Görevi devam ettir ext step (CALL) int step. (CALL) Ekle/Sil. BreakPt Breakpoint Çalıştırma noktasına dek çalıştır To exit

99 99 DEĞİŞKENLERİN GÖZLENMESİ  Adım adım değişkenlerin g ö zlenmesi/modifiye edilmesi Çalıştırma Noktası RETURN tuşuyla değişkenlerin modifiye edilmesi ext step. (CALL) int step (CALL)

100 100 VAL3 EĞİTİMİ Dijital Giriş/Çıkışlar

101 101 1,2 ve 3 kısayollarını ö zelliştirmek i ç in Control panelden bir Ç ıkış seçili iken shift tuşuna basılı tutarak kısa yollardan birine basmalısınız. DİJİTAL GİRİŞ/ÇIKIŞLAR Temel konfig ü rasyon :  2 valve ç ıkışı: UserIO board: valve1, valve2 Opsiyon olarak:  16 giriş + 16 ç ıkış : BasicIO board  32 giriş + 32 ç ıkış : ModuleIO board  Default IO adları : Control Panel ’ den yerelleştirilebilir

102 102 GİRİŞ ÇIKIŞLARIN KULLANIMI Lojik Mod : direct : fiziksel durumu ON => değeri true Inversed : fiziksel durumu ON => değeri false Bir uygulama oluşturmadan ya da açmadan önce Control panelden IO ismini değiştirin!!!! Editörden IO listesini seçerek erişilebilirler

103 103 Control Panel ’ de tanımlanan IO, uygulamayla birlikte kaydedilmez. => Export/ Import ile :  Offline programlama ( sim ü le edilen CS8 de)  Robot h ü cresini kopyalama IO IMPORT / EXPORT

104 104 ÇIKIŞ KONTROLÜ jack : Control panelde tanımlanmış olsun Programda : io:jack=true ç ıkışı set etmek i ç in io:jack=false ç ıkışı resetlemek i ç in Tool’lar için: tool tGrip tanımlanmış olsun open(tGrip) ve close(tGrip) WaitEndMove()+ blending iptal Tool ile ilişkilendirilmiş çıkışlar aktif/pasif yapılabilir açılma ve kapanma için gecikme koyun

105 105 HAREKET VE ÇIKIŞ SENKRONİZASYONU VAL3 : Hareketleri ö nceden g ö zden ge ç irir. Belirlenmiş noktalarda ç ıkışları kontrol etmek i ç in. waitEndMove() movej(pControl,tGrip, mFast) waitEndMove() io:startcontrol= true …. Bir ö nceki hareketteki blending iptal edilir : Adım adım hareket yaratılır.

106 106 GİRİŞLERİN OKUNMASI Control panel ’ de sensor tanımlanmış olsun. programda :  test io:sensor==true return true if activated  test io:sensor!=true return true if not activated Bir girişe şartlı bekleme : wait(io:sensor==true) Bir girişe şartlı ve zaman aşımlı bekleme [sec] watch (io:sensor==true, 2) return true eğer 2 sec dan önce koşul sağlanırsa else false

107 107 WAIT : DELAY() delay(num) [sec] olarak belirtilen süre boyunca program akışını askıya alır movel(pControl, tGrip, mSlow) waitEndMove() bir kontrol noktasında ölçüm io:sinyal1=true 2.5 s boyunca delay(2.5) io:sinyal1=false (bkz: watch komutu)

108 108 VAL3 EĞİTİMİ Kartezyen Noktalara Yaklaşmak

109 109 trsf trShift tanımlanmış olsun. Örnek kullanım: trShift={0,0,-100,0,0,0} veya TRSF DEĞİŞKEN TİPİ TRSF tipi değişken Kartezyen noktalar ü zerinde hesaplama yapabilmeyi sağlar Mesela : Yaklaşma, paletde ö teleme... 6 sayısal alan vardır : x, y, z, rx, ry, rz TRSF ile hareket yapılmaz Sadece kartezyen hesaplamalar yapılır trShift.x=0 trShift.y=0 trShift.z=-100 trShift.rx=0

110 110 APPROACH ON POINT p X Z tool X pPick -100 Diğer bir yazım şöyle olabilirdi: movej(appro(pPick,trShiftz),tGrip,mFast) Diğer bir yazım şöyle olabilirdi: movej(appro(pPick,{0,0,-100,0,0,0}),tGrip,mFast) POINT p POINT pPick TRSF trShiftz NUM nDistance=100 tanımlansın. trShiftz={0,0,-nDistance,0,0,0} p=appro(pPick,trShiftz) movej(p,tGrip,mFast) POINT <== appro(POINT,TRSF) APPRO ile yaklaşım nokta eksenine göredir. APPRO verilen bir Kartezyen noktadan bir başka nokta hesaplar.

111 111 KOMPLEKS YAKLAŞIM X Z pPick 3 movej(appro(pPick,{180,0,-100,0,0,0}),tGrip,mSlow) 1 3 movel(pPick,tGrip,mSlow)) 2 movel(appro(pPick,{0,0,-100,0,0,0}),tGrip,mSlow)

112 112 KOMPLEKS YAKLAŞIM movel(pPick,tGrip,mSlow) 1 1 Z X pPick X Z ° 2 movel(appro(pPick,{0,0,0,0,-20,0}),tGrip,mSlow)

113 Compose ile yaklaşım  Compose ile yaklaşım koordinat eksenine göredir.  trShiftz={0,0,100,0,0,0}  p=compose(pPick,world,trShiftz)  movel(p,tGrip,mFast) 113 p X Z tool X pPick -100

114 114 ÇOK GÖREVLİLİK(MULTI TASKING)  Multi-tasking sistem = aynı anda bir ç ok program ç alışabilir  START programı uygulamada gereken diğer g ö rev(task) leri başlatmak i ç in kullanılır.  Her uygulamada en az bir tane g ö rev(task) robotun hareketini y ö netir.  Bir g ö rev(task) yaratmak i ç in:  taskCreate “ security ”,100,prog(params) yeni bir task yaratır Task adı Priority 1 to 100 Çalıştıracağı prg ismi durum

115 115 ÇOK GÖREVLİLİK(MULTI TASKING)  Birden fazla görevi eş zamanlı ve birbirinden bağımsız olarak gerçekleştirmek için  CPU zamanı paylaştırılmıştır ancak görevler arasındaki geçiş hızlıdır  Görevler arasındaki iletişim/senkronizasyon küresel değişkenler (global variables) + G/Ç (I/O)  Örn : - Kol hareketi görevi : « robot »  - Sistem süpervizör görevi (hücre çalışma modu, hata yönetimi, ilk koşul denetimi,…) : « supervisor »  - Kullanıcı arayüzü görevi : « hmi »  - Dış birimlerle, görüntü birimleri, RS232, Eth socket ile iletişim görevi … : « comRS » hmi supervisor robot comRS

116 116 GÖREV YÖNETİMİ(TASK MANAGEMENT) taskKill(“secu”) : görevi sonlandır taskSuspend(“secu”) : görevi askıya al taskResume(“secu”,jump) : askıya alınmış görevi başlat if jump =0 mevcut satır if jump >0 # satır sonra if jump <0 # satır önce taskStatus(“secu”) : durum döndür (1:çalışıyor,0:durdu, -1: mevcut değil) ya da hata kodu döndür

117 117 SENKRON GÖREV (SYNCHRONOUS TASK - see man. ref. VAL3) taskCreate asenkron görevler yaratır, zamanlama denetimi ile görev icrası mümkün olduğu kadar çabuktur Bazı durumlarda görev icrasının tam zamanında yapılması gerekir (veri okuma, zamana bağlı hesaplama [hız, ivme gibi], bant takibi, …) Senkron görevler zamanı PLC gibi yönetirler => asenkron görevleri döngüsel olarak uyarırlar parametre Görev adı döngü zamanı (s) Program adı taskCreateSync “conveyor”, 0.004, bOverRun, prog(Parameter) Zaman aşımı Döngü zamanı : 4 ms katları, en çok iki grup döngü zamanı delay(0) ile gelecek görev için serbest bırakma (ya da 3000 satır bekle) CPU zamanının görev yöneticisinden « info » tuşu ile analizi

118 118 ÇOK GÖREVLİLİK(MULTI TASKING)

119 119 VAL3 EĞİTİMİ Yapısal Programlama

120 120 OPERATÖRLER - ŞARTLAR Operatörler:, ==, !=, >=,<=, AND, OR, XOR, ! Şartlar : nX == 1 TRUE or FALSE nY!= 3 y different than 3 True Condition Komutlar A Komutlar B False if nY != 3 | | Komutlar A else | | Komutlar B endIf

121 121 STRUCTURE : SWITCH switch nVal case 1 | Instr. A break case 2 | Instr. B break case 3 | Instr. C break default | Instr. D break endSwitch True nVal==1 Instr. A False True nVal==2 Instr. B False True nVal==3 Instr. C False Instr. D CASE 1,2,3 : nVal == 1 or 2 or 3

122 122 for nIndex= start to end step increment endFor LOOPS : DÖNGÜ SAYISI BELİRLİYKEN for nIndex= 1 to 50 movel(pTraj[nIndex],tGrip,mFast) endFor for nIndex = 100 to 10 step -1 step <> 1 nShift[nIndex]= nH*nIndex endFor

123 123 ŞARTLI DÖNGÜLER while nVal > 3 | | Komutlar endWhile nVal > 3 Komutlar True False do | | Komutlar until nIndex !=" " nIndex!="" Komutlar True False

124 124 ALT PROGRAMLAR program prog1() …. CALL subprog() …. 1 program subprog() … Subprog altprogramı işletildikten sonra yada return komutuyla karşılaşınca prog1 programına döner 3

125 125 VAL3 EĞİTİMİ Kullanıcı Arayüzü & Operatör haberleşmesi

126 126 KULLANICI PENCERESİ userPage()  Kullanıcı penceresini aç cls()  Pencere ekranını temizle title(string)  Başlık popUpMsg(string)  Onay butonuyla mesaj görüntüle  Kullanıcı sayfası ile mesaj g ö stermek ve kullanıcıdan veri almak m ü mk ü nd ü r. Tuşuyla gösterilir

127 127 KULLANICI PENCERESİNİ BLOKE ETMEK userPage(true) Kullanıcı arayüzünü bloke eder STOP tuşu çalışmaz, geçersizdir Pencere ancak ya uygulamanın durdurulmasıyla yada userPage(false) komutuyla blokajdan kurtulur.

128 128 KULLANICI SAYFASINDA GÖRÜNTÜLEME 0,0 x y 39,0 0,13 put(num) / put(string) : Mesaj veya sayısal veri görüntüleme CR/LF’siz putln(num) / putln(string) : aynısı fakat CR/LF’li gotoxy(numx,numy) imleci belirtilen pozisyona konumlandırır cls() put(“part number”) putln(index) message=“running …” putln(message)

129 129 KULLANICI PENCERESİNE GİRİŞLER Kullanıcı penceresinde bir giriş istendiği zaman, status (durum) çubuğunda “?” görüntülenir num get(num) veya num get(string) Klavye girişi için bekle + “ENTER” ile onaylama veya “ESC” veya menu tuşu nKey = get() bekle ve basılan ilk tuşun kodunu döndür nKey = getKey() en son basılan tuşun kodunu döndür (bekleme yok) Eğer hiçbir tuşa basılmamışsa nKey = -1

130 130 TIMER : CLOCK() nVal =clock() İç saatin değerini [sec] olarak oku. Hassasiyet = ms Kabinetin her başlatılması anında değeri 0 lanır Devir Zamanı ölçümü: nStart=clock() …….. nTime=clock()-nStart

131 131 Lokal değişkenler & Parametre aktarımı VAL3 EĞİTİMİ

132 132 GLOBAL/LOKAL DEĞİŞKENLER Global Değişkenler : Tüm programlarda ortaktır. Değişkenlerin yanlışlıkla bozulması ihtimali Lokal Değişkenler: Bir programa aittir. Başka programların direkt erişimi mümkün değildir. Programlar arası paylaşım için değiş tokuş gerekir.

133 133 LOKAL DEĞİŞKENLER Lokal değişkenler, kullanıldıkları programda initialize edilmelidirler. Varolan bir değişkenden kopyalama pLocal= pPick Bir fonksiyon veya hesaplamadan oluşturma nLocalValue = clock() pLocal=here (tGrip, world)

134 134 program subprog(nDistance) put(nDistance) ==> 10 görüntüler PARAMETRE AKTARIMI program main() nVal =10 call subprog(nVal) Ne kadar parametre gerekiyorsa... ! Uyarı ! Sayısı ve Sırası ! Uyarı ! Tipleri aynı

135 135  Değerle (ByVal) : num nDistance Değişkenin lokal bir kopyası oluşur Çağıran programdaki değişkenin değerinin değişme riski yoktur. PARAMETRE AKTARIM ÇEŞİTLERİ  Referansla(ByRef) : num& nDistance Lokal kopya yoktur. Çağıran programdaki değişkeni modifiye etmek için kullanılır in main : nVal =10 in subprog : nDistance = 11 return in main nVal 10 in main : nVal =10 in subprog : nDistance = 11 return in main nVal  11

136 136 VAL3 EĞİTİMİ Yerel (Lokal) koordinat sistemi & Paletizasyon

137 137 NİÇİN FRAME KULLANMALIYIM? Robot üretimde, uygulama tüm kapasite çalışıyor, fakat... Joe forklift kullanırken... !!!! FELAKET!!!!! Tüm lokasyonları tekrar öğretmek için 1 gün veya daha fazla Fakat...

138 138 FRAME OLUŞTURMA Local Koordinat Sistemi : noktaları tekrar öğretmekte kolaylık Lokasyonları çoğaltmada kolaylık Paletdeki lokasyonların ötelenmesi

139 139 FRAME ÖĞRETMEK fPallet X Y X Y World Axis x Axis y Origin X Y Öğretmek için tanımlı 3 nokta yeterli Hassas bir alet kullanılmalı : pointer Bunu şu anki tool olarak tanımlayın Birbirinden olabildiğince uzak noktalarla öğretin (Hassasiyet için)

140 140 BİR FRAME’DEKİ NOKTALAR fPallet X Y X Y World pA Frame ağacının altına noktaları yaratın Öğretim esnasında koordinatlar bu lokal frame’de gösterilir. Move komutu için isim belirtmek zorunluluğu yok. movej(pA,tGrip, mFast)

141 141 BİR FRAME’İ HESAPLA PROGRAMDA BULMAK nError = setFrame(pOrigin, pX,pY, fRef) Frame to compute 3 points O, X, Y Error Code (Hata Kodu): 0 : no error, Hata yok -1 : ptX, ptOrigin’e çok yakın -2 : 3 nokta nerdeyse aynı hizada

142 142 BİR FRAME İÇİNDE PALETİZASYON fPallet X Y Compose(point,frame,trsf) : Belirtilen framedeki noktadan trsf ile belirtilen öteleme-döndürme ile yeni noktayı hesapla X Y World p=compose(pFirst,fPallet,{160,50,0,0,0,0}) movel(p,tGrip,mSlow)

143 143 Kütüphaneler VAL3 EĞİTİMİ

144 144 HEDEF Programların ve dataların birçok uygulamada kullanılabilmesi Örnek : Programların kütüphanelere konmasıyla kaynak kodun tekrar kullanılabilmesi Dataların kütüphaneye konmasıyla bir uygulamada pek çok parçayı kullanabilme 1 uygulama + 1 point kütüphanesiyle her bir parçaya referans oluşturulabilir. Bir kütüphane normal bir uygulamadır. Fakat diğer programlarda kullanılabilmesi için deklare edilmelidir

145 145 DATA / PROGRAM EXPORT Niteliğini Private  Public

146 146 KÜTÜPHANELERİN DEKLARASYONU ref1 adlı kütüpnenin, uygulamaya lib ismiyle eklenmesi/tanıtılması Kütüphanenin seçimi Örn : ref1 Uygulamada kullanılan kimlik adı Örn : lib 1 2 3

147 147 Public olarak tanımlanmış ref1 kütüphanesindeki pA noktasının kullanımı movej(lib:pA, tGripper, mFast) ref1 kütüphanesindeki nX nümerik değerinin kullanımı lib:nX=10 ref1 kütüphanesindeki INIT programının kullanılması call lib:init() DATA KULLANIMI During program edition, system check integrity of data and synthax

148 148 DEĞİŞİK KÜTÜPHANELERİN YÜKLENMESİ Örn: Bir uygulamada çeşitli kütüphanelerdeki çeşitli noktalara erişim ref1 ve ref2 kütüphanelerindeki pA noktası; lib:libload("ref1") movej(lib:pA,tGrip,mFast) ref1’deki pA noktası lib:libload("ref2“) ref1’i tahliye et ve ref2’yi yükle movej(lib:pA,tGrip,mFast) ref2’deki pA noktası Aynı isimle çeşitli kütüphanelere erişim Aynı tipteki farklı değerlerdeki veriye ulaşmak

149 149 SRS Emulator Profile Editor VAL3 EĞİTİMİ

150 150 STAUBLI ROBOTICS STUDIO PC’de geliştirme ortamı Konfigürasyon : Windows NT, 2000, XP, Processor >500 Mhz Kurulum :Robotla birlikte verilen CDROM Uyumluluk VAL3 >= V4.0 (haziran 2004) Uygulama düzenleme (dongle yok ise demo) PC ve kontrolör arasında dosya transferi CS8C’nin PC emülasyonu PLC (dongle yok ise demo) Ethernet üzerinden uzaktan erişim(seçeneğe bağlı) 3B robot görüntüleme

151 151 MCP İLE KULLANIM Control Panel den: Kabinet boot esansında profilin seçilmesi O anki profilin değişimi User page bloke edildiğinde « Def. » tuşu ile başlatma profilinin etkinleştirilmesi (CS8 emulatörde F11)

152 152 SRS ile Dosya Transferi Dosya yapısı VAL3 EĞİTİMİ

153 153 SRS İLE DOSYA TRANSFERİ Robot IP address ( CS8 control panel’den bakın) connection password ve profil Emulator den download/upload seçerek I/O Events logger Uygulama template’leri Uygulamalar

154 154 DOSYA YAPISI CS8 FlashDisk ve emulator aynı yapıdadır /SYS Partition : Müdahale edilemeyen sistem dosyaları /LOG Partition : log dosyası ERRORS.LOG /USR Partition : kullanıcı dosyaları (Müdahale edilebilir) Kullanıcı uygulamaları Field buses/modbus Konfigürasyonu Her uygulamaya 1 dizin Kol, kontrolör, hücre konf.

155 155 TEMPLATE’LER Uygulamaların templatelerini yaratmak mümkün Kullanıcı yeni bir uygulama yarattığı zaman, bir listeden önceden tanımlanmış program/data lardan seçim yapabilir. Yeni bir template eklemek için: 1. Normal bir uygulama yaratın 2. Uygulamayı export edin ve hedef olarak Templates seçin Uygulama template lerinin olduğu listeden seçin

156 156 KONFİGÜRASYON DOSYALARI CS8 MCP den update edilen dosyalar: ARM.CF : Kol kalibrasyon bilgileri CONTROLLER.CF : çalışma Modu and açılıştaki hız EP.CF : autoload / autostart uygulama listesi CELL.CFX : Cell konfigürasyonu order number, ….) BIO, MIO,SIO.CFX : I/O tanımlamaları

157 157 UYGULAMA YEDEKLENMESİ  Yedeklenecek data: /USR/USRAPP/ içinde - Uygulama dizini - IO dizini (IO kütüphanesi) - Kütüphanelerin dizini /USR/CONFIG/ içinde - CELL.CFX BIO.CFX MOI.CFX SIO.CFX ( Control Panel deki IO deklarasyonları)  Yedeklenecek diğer dosyalar: /USR/CONFIG/ içindeki ARM.CF  Eğer fieldbus varsa: /USR/APPLICOM/IO/ içindeki CONFIGTAG.XML /USR/APPLICOM/MODBUS/ içindeki MODBUS.XML

158 158 VAL3 Studio (SRS option ) VAL3 EĞİTİMİ

159 159 SRS SRS ana ekranı. Minimize edildiğinde daha kullanışlı bir arayüz sunar.

160 160 SRS VAL3 Studio CS8 Emulator 3D Robot Viewer Cell Manager Current Cell Remote Maintenance Transfer Manager

161 161 VAL3 STUDIO Tüm robotlarla verilen Demo Version ile - Varolan bir uygulamayı görme - Uygulamayı Print etme - VAL3 on line help -Değişiklikleri kayıt etme özelliği yok Full version etkinleştirilmesi : registration code girilmesi (Opsiyon olarak satın alınmışsa) « Tools / SRS license manager » menusünden

162 162 VAL3 STUDIO ile veri görüntüleme pA noktasının görüntülenmesi

163 163 PROGRAMLARIN YÖNETİMİ Prog. Edition : Synthax highligting, copy/paste, Search/replace - F1 Key= VAL3 Help Windows değişimi Sağ clickle yeni prg

164 164 LIBRARIES MANAGEMENT Uygulamaya kütüphane ekleme Kütüphanedeki Public data

165 165 SYNTAX CHECKING syntax check Sonuçları F4 key ile gezinti Program hataları CS8 Download Syntax Checker veya F5 tuşu

166 166 Remote Maintenance (SRS option) CS8 & VAL3 EĞİTİMİ

167 167 CS8’in uzaktan gözlenmesi ve kontrolü REMOTE MAINTENANCE

168 168 REMOTE MAINTENANCE ÖZELLİKLERİ  2 kişi aynı anda etkileşimde bulunabilir  MCP ’ den yapılan t ü m işler SRS ’ den de yapılabilir, fakat !! G Ü VENLİK !! Şunlar hari ç :  Kol g üç aktarımı, Ç alışma Modları, Hareketler, Uygulama başlatılması ve durdurulması =>  Yalnız MCP kullanıcısı bunları yapabilir  SRS ’ in « Transfer manager » hizmetiyle uygulama update edilebilir.

169 169 PLC Studio (SRS option) VAL3 EĞİTİMİ

170 170 PRENSİBİ PLC dillerinde CS8 programlama Ladder (LD), Flow Charts (SFC), Function Blocks (FBD), text (ST) PC programlama ortamı CS8 I/O larını kullanır (BIO, MIO, Fielbuslar) Kol hareketleri yalnız VAL3 le yapılabilir VAL3 & « PLC » arası haberleşme yalnızca I/O larla yapılır 1.I/O Deklarasyonu PLC’den From SRS 2 : « Tools /PLC / IO Importer« menu

171 171 PROGRAMLAMA 2.PLC programlama « PLC Studio » Menu IO Importer ile deklare edilen IO lar Programları ve VAL3 haberleşmesini CS8 emulatorü veya CS8 Kabineti ile simüle etmek mümkündür (Demo modunda 15 dak. ile sınırlandırılmıştır.) CS8C Instruction Manualdaki Integration chapter ve « PLC studio » on line help kısmına bakınız.

172 172 Paletin üzerinde bir frame oluşturun. Bu frame üzerinde bir nokta tanımlayın ve öğretin. Palet üzerindeki diğer noktaları bu noktadan türetin. ALIŞTIRMA

173 173 TEŞEKKÜRLER


"1 R X/TX Tipi ROBOT CS8 /CS8C Tipi KABİNET VAL3 EĞİTİMİ." indir ppt

Benzer bir sunumlar


Google Reklamları