Çizgi İzleyen Robot Ömer Selim Keskin 603 11/D

Çizgi İzleyen Robot Nedir ? Çizgi izleyen robot belirli bir yolu otonom olarak takip edebilen robottur. Bu yol siyah zemin üzerinde beyaz  renkte ya da beyaz zemin üzerinde siyah renkte olabilir.  Çizgi izleyen robotlar yarışma ve hobi amaçlı robotlar olmasına rağmen, geliştirildikleri takdirde endüstride sürekli belli bir yolda malzeme taşımak için ya da dükkanlar, kafeler gibi alanlarda benzer amaçlarla kullanılabilir. Çizgi izleyen robotlarda önemli olan çizgiyi kaybetmemeyi sağlayacak düzgün kontrol ve hızdır.

Robot için yaptığım araştırmalar Çizgi izleyen robotunda bildiğimiz üzere hız önemli olduğundan şase için sağlam ve hafif bir malzeme aradım ve sensör devresininde rahatça oynayabilmesi için şase ile arasına sağlam ama gayet esnek bir mazleme gerekliydi ve bunada dosya kapağını uygun gördüm.uygun motorları ve sensörleri araştırdım en uygun olarak ProFast 1500rpm motorları ve SFH9241 sensörünü buldum.

Ares devre çizimleri ve kullanılan elemanlar Ana devre malzemeleri PIC 16f876a x1 (dip soketx1) PCB anahtar x1 PCB buton x3 7805 x1 20MHz kristal x1 3mm led x1 10 k ohm direnç x4 220 ohm direnç x1 L298p (yüzey montaj motor sürücü 22 pF kondansatör 100 nF kondansatör hadder

Sharp 340K devresi Sharp 340K bir cisim sensörüdür. Çizgi izleyenlerde kullanılmayabilir ama odtü itü gibi yarışmalarda kapı, asansör vb. gibi engellerde robotun durması isteniyorsa kullanılabilir. Sharp 340K devre malzemeleri Sharp 340K x1 1 ohm direnç x1 220 ohm direnç x1 3mm led x1 100 nF kondansatör x1 47 µF elektrolitik kondansatör x1

Motor Sürücü Çizgi izleyen robotlarda genellikle 2 adet DC motor kullanılır. Bu DC motorları kontrol edebilmek için PIC16F876 mikrodenetleyicisinin motor çıkışları bir motor sürücü devreye bağlanır. Ben motor sürücü olarak L298p kullandım.

Sensör Devresi siyah zemin üzerinde beyaz  renkte ya da beyaz zemin üzerinde siyah rengi algılayarak yolu algılamayı sağlar ben kaliteli ve küçük bir sensör olan SFH9241 ‘i kullandım Sensör devresi malzemeleri SFH 9241 x8 330 ohm direnç x8 220 ohm direnç x8 680 ohm direnç x8 3mm led x8 100 nF kondansatör x8

Kullandığım diğer malzemeler 2 adet ProFast 1500 rpm motor Bakır plaket 2 adet Pololu mikro sarhoş tekerlek 8 adet plastik kelepçe 7 adet 3m Vida Bağlantılar için kablo 3 adet jumper Şase için hafif ve sağlam bir malzeme Ve teker THK 11.1V 1550 Mah LiPo batarya

Robotun Bitmiş Hali