3. Zaman Ortamında Düzenli Rejim (Kararlı Hal) Analizi

Slides:



Advertisements
Benzer bir sunumlar
o Problem Problem i tekrar ele alalım.
Advertisements

Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan
Özdeğerler: p1=-4.526, p2,3= ±2.7883i, p4=
ÖDEV 6 ÇÖZÜMLERİ wp wg K=150 için açık sistemin Bode diyagramını çizen ve marjinleri hesaplayan MATLAB programını yazınız. clc;clear K=150; pay=6*K; payda=[1.
Eğer f(t)=est ise u(t)= H(s)est
Örnekler: Op-Amp içeren elektrik devresinin transfe denklemini yazınız. Sistemin özdeğerlerini bulan Matlab programını yazınız. + - V2(t) V1(t) L R1 R2.
MKM 311 Sistem Dinamiği ve Kontrol
MKM 311 Sistem Dinamiği ve Kontrol
MKM 311 Sistem Dinamiği ve Kontrol
3. Zamana bağlı performans
2K-28>0  K>14 ÖDEV 4 ÇÖZÜMLERİ
Dinamik sistemin kararlılığını incelemenin kolay bir yolu var mı? niye böyle bir soru sorduk? Teorem 1: (ayrık zaman sisteminin sabit noktasının kararlılığı.
RADAR EĞİTİM DANIŞMANLIK SÜREÇ YÖNETİMİ RADAR EĞİTİM DANIŞMANLIK İbrahim GÜMÜŞ 1 radardanismanlik.com.tr SÜREÇ YÖNETİMİ.
LİMİT ve SÜREKLİLİK.
ÖLÇÜM CİHAZLARI (ALGILAYICILAR) MEASURING DEVICES (SENSORS) Sıcaklık algılayıcıları (temperature sensors) –Isıl çift (thermocouple) –Hazneli termometre.
Bir örnek : Sarkaç. Gradyen Sistemler E(x)’in zamana göre türevi çözümler boyunca Gradyen sistemlere ilişkin özellikler Teorem 6: (Hirsh-Smale-Devaney,
TİCARİ ARAÇ GELİŞTİRME PROJESİ KAPSAMINDA DİNAMİK MODELİN TESTLER İLE DOĞRULANMASI Baki Orçun ORGÜL, Mustafa Latif KOYUNCU, Sertaç DİLEROĞLU, Harun GÖKÇE.
Hopfield Ağı Ayrık zamanSürekli zaman Denge noktasının kararlılığı Lyapunov Anlamında kararlılık Lineer olmayan sistemin kararlılığı Tam Kararlılık Dinamik.
Momentum Terimi Momentum terimi Bu ifade neyi anımsatıyor? Lineer zamanla değişmeyen ayrık zaman sistemi HATIRLATMA.
DİRENÇ. Cisimlerin elektrik akımını geçirirken gösterdiği zorluğa direnç denir. Birimi ohm olup kısaca R ile gösterilir. Devredeki her elemanın direnci.
ÖZEL TANIMLI FONKSİYONLAR
Oransal, integral, türevsel denetleyici - + S-tanım bölgesinde.
Yükseltgenme-İndirgenme (Redoks) Tepkimeleri
Problem ÖDEV-04 Şekilde gösterilen formdaki bir kapalı kontrol sisteminde Gp(s)=(2s+3)/(s3+6s2-28s) dir. Gc=K dır. a) K=100.
ÖDEV 6 ÇÖZÜMLERİ wp wg K=150 için açık sistemin Bode diyagramını çizen ve marjinleri hesaplayan MATLAB programını yazınız. clc;clear K=150; pay=6*K; payda=[1.
MÜHENDİSLİK MATEMATİĞİ MAK 2028
Halıcıoğlu Yazılım ve Danışmanlık Ltd. Şti.
Teorem 2: Lineer zamanla değişmeyen sistemi
Yapay Sinir Ağı Modeli (öğretmenli öğrenme) Çok Katmanlı Algılayıcı
ELE 561: Kablosuz Haberleşme
Yrd. Doç. Dr. Mustafa Akkol
Kütle ortalamasının (µ) testi
Çizge Teorisi ve Algoritmaları
o Problem Problem i tekrar ele alalım.
Laplace dönüşümünün özellikleri
İnsan Kaynakları ve Kalite Yönetimi
Düğüm-Eyer Dallanması
ISI MADDELERİ ETKİLER.
Tipik Performans Testlerinde Güvenirlik
x noktaları: -7, -4+3i ÖDEV 5 Problem:05-01
MEZUNİYET TEZİ POSTER ÖRNEĞİ
Meriç ÇETİN Pamukkale Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
Çizge Teorisi ve Algoritmalari
İleri Algoritma Analizi
NİŞANTAŞI ÜNİVERSİTESİ
KUYRUK SİSTEMLERİNDE PERFORMANS öLÇüTLERi
Konu 2 Problem Çözümleri:
3. Zaman Ortamında Düzenli Rejim (Kararlı Hal) Analizi
6. Kazanç marjı, faz marjı, Bode diyagramı
o Problem Problem i tekrar ele alalım.
1. Arasınav konuları: Kapalı sistem blok diyagramı oluşturma, Transfer fonksiyonu Blok diyagramından kapalı sistemin transfer fonksiyonunu bulma Düzgün.
SIVILAR Sıvıların genel özellikleri şu şekilde sıralanabilir.
ÖDÜLLÜ RADYOLOJİ SORUSU-308
Lagrange İnterpolasyonu:
1 Açık sistem: Va:Kontrol girdisi f2:Dış etki V2:Cevap
MAK212-SAYISAL YÖNTEMLER Sayısal Türev ve İntegral
Özdeğerler: p1=-4.526, p2,3= ±2.7883i, p4=
3. Zamana bağlı performans
Limit L i M i T 1981 yılından günümüze, bu konuyla ilgili 17 soru soruldu. Bu konu, türev ve integral konusunun temelini oluşturur. matcezir.
Problem Homework-06 In the control system shown above, R(s) is the reference input and C(s) is the output. Write the Matlab code to draw the Bode.
G(s) 2b-1 Laplace Dönüşümü:
Problem Ödev-06 Şekildeki sistemde N(s) bozucu etkidir. R(s) hedef girdidir. C(s) cevaptır. a) K=150 için açık sistemin Bode diyagramını çizen ve.
D(s): Kapalı sistemin paydası H(s)  N(s)
MEZUNİYET TEZİ POSTER ÖRNEĞİ
Kontrol Devresi Aktüatör Sistem Sensör
Kararların Modellenmesi ve Analizi Ders Notu III
2c. Zaman Ortamında Tasarım
Özdeğerler: p1=-4.526, p2,3= ±2.7883i, p4=
Sistemin kritik kazancını bulunuz.
Sunum transkripti:

3. Zaman Ortamında Düzenli Rejim (Kararlı Hal) Analizi s ( R Son değer teoremi: Parabolik girdi Adım girdi Rampa girdi Tekstil Mühendisliği-MAK3026 Kontrol Sitemleri

3.1 Düzenli rejim hata analizi ) s ( R E(s): Hatanın Laplace dönüşümü Düzenli rejim hatası:

Sistem tipi: İleri yol transfer fonksiyonu paydasının s=0 ‘daki kök sayısı sistem tipini belirler. Örnek 3.1 : Aşağıdaki ileri yol transfer fonksiyonlarının sistem tipini belirleyelim. Sistem tipi: 1 Sistem tipi: 2 Sistem tipi: 0 Sistem tipi: 1

3.1(a) Adım girdiye düzenli rejim hatası: E(s): Hatanın Laplace dönüşümü Konum hata katsayısı Sistem tipi: ess 1

3.1(b) Rampa girdiye düzenli rejim hatası: Hız hata katsayısı Sistem tipi: ess 1 2

3.1(c) Parabolik girdiye düzenli rejim hatası: İvme hata katsayısı Sistem tipi: ess 1 2 3

Örnek 3.2 : ) s ( R Sistem tipi: 0 Kararlılık testi ess: Adım Rampa Parabol Kararlılık testi

İntegral kontrol hata performansını iyileştiriyor. Örnek 3.3 : ) s ( R Sistem tipi: 1 ess: Adım Rampa Parabol İntegral kontrol hata performansını iyileştiriyor.

Türevsel kontrol hata performansına etkisi yoktur. Örnek 3.4 : ) s ( R Sistem tipi: 0 ess: Adım Rampa Parabol Türevsel kontrol hata performansına etkisi yoktur.

PID kontrolcünün performans parametrelerine etkisi: Aşma Oransal kontrolde; Kp arttıkça düzenli rejim hatası azalır, aşma artar, düzenli rejim zamanı (yerleşme zamanı) değişmez, yükselme zamanı azalır. İntegral kontrolcü eklendiğinde; düzenli rejim hatası yok olur, aşma artar, düzenli rejim zamanı (yerleşme zamanı) artar, yükselme zamanı azalır. Türevsel kontrolcünün etkisi; düzenli rejim hatasını değiştirmez, aşma ve düzenli rejim zamanını azaltır, yükselme zamanını değiştirmez.