3. Zaman Ortamında Düzenli Rejim (Kararlı Hal) Analizi

... konulu sunumlar: "3. Zaman Ortamında Düzenli Rejim (Kararlı Hal) Analizi"— Sunum transkripti:

1 3. Zaman Ortamında Düzenli Rejim (Kararlı Hal) Analizi
s ( R Son değer teoremi: Parabolik girdi Adım girdi Rampa girdi MAK3026 Kontrol Sitemleri Doç.Dr.Levent Malgaca, 2015 Bahar

2 3.1 Düzenli rejim hata analizi
) s ( R E(s): Hatanın Laplace dönüşümü Düzenli rejim hatası:

3 Sistem tipi: İleri yol transfer fonksiyonu paydasının s=0 ‘daki kök sayısı sistem tipini belirler.
Örnek 3.1 : Aşağıdaki ileri yol transfer fonksiyonlarının sistem tipini belirleyelim. Sistem tipi: 1 Sistem tipi: 2 Sistem tipi: 0 Sistem tipi: 1

4 3.1(a) Adım girdiye düzenli rejim hatası:
E(s): Hatanın Laplace dönüşümü Konum hata katsayısı Sistem tipi: ess 1

5 3.1(b) Rampa girdiye düzenli rejim hatası:
Hız hata katsayısı Sistem tipi: ess 1 2

6 3.1(c) Parabolik girdiye düzenli rejim hatası:
İvme hata katsayısı Sistem tipi: ess 1 2 3

7 Örnek 3.2 : ) s ( R Sistem tipi: 0 Kararlılık testi ess: Adım Rampa
Parabol Kararlılık testi

8 İntegral kontrol hata performansını iyileştiriyor.
Örnek 3.3 : ) s ( R Sistem tipi: 1 ess: Adım Rampa Parabol İntegral kontrol hata performansını iyileştiriyor.

9 Türevsel kontrol hata performansına etkisi yoktur.
Örnek 3.4 : ) s ( R Sistem tipi: 0 ess: Adım Rampa Parabol Türevsel kontrol hata performansına etkisi yoktur.

10 PID kontrolcünün performans parametrelerine etkisi:
Aşma Oransal kontrolde; Kp arttıkça düzenli rejim hatası azalır, aşma artar, düzenli rejim zamanı (yerleşme zamanı) değişmez, yükselme zamanı azalır. İntegral kontrolcü eklendiğinde; düzenli rejim hatası yok olur, aşma artar, düzenli rejim zamanı (yerleşme zamanı) artar, yükselme zamanı azalır. Türevsel kontrolcünün etkisi; düzenli rejim hatasını değiştirmez, aşma ve düzenli rejim zamanını azaltır, yükselme zamanını değiştirmez.