KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ YAYKÜTLE SİSTEMİ KONUM KONTROLÜ Amaç: m kütlesini istenilen x mesafesine getirmek. Bu amacı gerçekleştirebilmek için Fc kontrol kuvveti kullanılmakta. Hareket denkleminin her iki tarafına Laplace dönüşümü uygulanır ise, başlangıç şartları sıfır alınarak sistemin x çıktısı ile Fc kuvvet girdisi arasındaki TRANSFER FONKSİYONU elde edilir.
Tek serbestlik dereceli Yay-Kütle sisteminin 20 N şidedtindeki bir Fc kuvvet girdisi için cevabı MATLAB programı step komutu kullanılarak aşağıdaki şekilde elde edilebilir. step komutu 1 birimlik giriş için x cevabını verir. Kuvvet’in 20 N olduğu programda tanımlanmalıdır. xss
MATLAB Simulink uygulaması ile de aynı cevap elde edilebilir.
Bozucu Girdi
V2 çıktısı ile V1 girdisi arasındaki ifade şu şekilde yazılabilir. Girdi Etkisi Bozucu Girdi Etkisi
Ft=0 Ft=10 N
Bozucu Girdi Kapalı Döngü Kontrol’de sistem çıktısı geri beslenerek REFERANS ile karşılaştırılır.