Kontrol Devresi Aktüatör Sistem Sensör 1. KONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ e V Kontrol Devresi Aktüatör Sistem Sensör Sistem: Hız/ debi/ sıcaklık/ ışık kontrol/ diğer

Örnek 1.1: Sıcaklık Kontrolü : Referans Sıcaklık Kontrolcü (Termostat) Sıcaklık Sensörü : Ölçülen Sıcaklık : Bozucu Girdi Kontrol sinyali (ısı transferi: kapı, pencere, duvar, vb.) Yakıt Girişi Isıtıcı Valf a) Açık Sistem: + Valf + Sistem Sensör b) Kapalı Sistem: + + - Kontrolcü Valf + Sistem Sensör

Örnek 1.2: Hız Kontrolü a) Açık Sistem: b) Kapalı Sistem: Fp: İtme Kuvveti Fd: Bozucu girdi (rüzgar, yer çekimi, çevre etmenleri, vb.) a) Açık Sistem: Araç Modeli Sensör Motor - Ke + G(s) Ks b) Kapalı Sistem: - + Gc(s) Ka G(s) Ke + Ks -

Tavlama Fırını Tek Eksenli Hareket Sistemi

Çözgü Salma Mekanizması Çözgü İpliği Kontrolcü Motor Sürücüsü Redüktör

a=0.6, b=0.3, d1=0.45, ρ=7800, r1=1.4 (10-2) m2=67 k=106011.29, c=1099.89 1.1 Kapalı sistemin blok diyagramı Örnek 1.6 f1:Kontrol girdisi f2:Dış etki y:Cevap

Va:Kontrol girdisi f2:Dış etki V2:Cevap Açık sistem: Va:Kontrol girdisi f2:Dış etki V2:Cevap Kapalı sistem: e V P, PI, PD, PID kontrol Vr:Kontrol girdisi f2:Dış etki V2:Cevap

Örnek 1.1 Lagrange denklemi: L=E1-E2 a=0.6, b=0.3, d1=0.45, ρ=7800, r1=1.4 (10-2) m2=67 k=106011.29, c=1099.89

Örnek 1.1 devam Serbest cisim diyagramı

x Z

Vr:Kontrol girdisi fd:Dış etki Vs:Cevap x

Serbest cisim diyagramları: Dış kuvvetler, bağ kuvvetleri, Etki-Tepki İlkesi

P kontrol/ Proportional kontrol/ Oransal kontrol: e V P kontrol/ Proportional kontrol/ Oransal kontrol:

Bozucu girdi yok Düzenli rejim hatası Bozucu girdi yok Kp Düzenli rejim hatası Bozucu girdi Fd=10N Kp sabit, Ki Düzenli rejim hatası 0 Bozucu girdi Fd=10N Kp sabit, Düzenli rejim hatası

clc;clear;close all m=100; c=4; k=4000; Ka=3e-2; Ks=100; Kp=10;Ki=5;Kd=0;kz=0.01; kfd=10; %Kp=0 alırsanız açık sistem cevabını bulursunuz. nho=Ka*Ks*[c,k];dho=[m,c,k];nhdo=Ks; nc=[Kd,Kp,Ki];dc=[1 0]; %% Ki=0 olduğunda Kontrolcü transfer fonksiyonu % Gc=Kp+Kd*s oluyor. if Ki==0; nc=[Kd Kp]; dc=1; end %% n1=1; d1=[m,c,k]; nh=Ka*Ks*conv(nc,[c,k]);nhd=Ks*dc; dh=conv(dc,d1);dh=polyadd(dh,nh); sys1=tf(nh,dh); sys2=tf(nhd,dh); syso=tf(nho,dho); sysd=tf(nhdo,dho); p=roots(dh);p0=p(1);cksi dt=0.001;tson=50; t=0:dt:tson; [c1,t]=step(sys1,t); [c2,t]=step(sys2,t); c=kz*c1+kfd*c2; co=step(syso,t);cd=step(sysd,t); co=kz*co+kfd*cd; if Kp==0; plot(t,co) %Açık Sistem Cevabı else plot(t,c) %Kapalı Sistem Cevabı