ENGEL ALGILAYAN ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT HAZIRLANMASI

ARDUİNO ENGEL ALGILAYAN ÇİZGİ İZLEYEN

Proje Yapım Malzemeleri 1 x Arduino Uno 1x Adafruit Motor Shield 1x HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörü HC06 Bluetooth-Serial Modül Kartı Robot şasesi için pertinaks, foto blok, fleksi table veya hazır basit robot şasesi. 4 adet dişi-erkek Jumper kablolar 4x 1.2v 2000 mAh (Ni-mh) yada 6x 1.5V kaliteli alkalin pil. Kullanacağınız pil sayısına göre 4 lü veya 6 lı pil kutusu. 30:1 micro meta motor yada dişli kutulu motor. 4 adet motor miline uygun teker. Sıcak silikon tabancası. Muhtelif proje malzemeleri.

ARDUİNO UNO

Arduino UNO: Robotun ana kartıdır. Programlanacak mikro denetleyici üzerinde taşıyan kart. USB portu sayesinde bilgisayara bağlanarak programlanabilmektedir. Arduino, Processing/Wiring dilini kullanarak çevre elemanları ile temel giriş çıkış uygulamalarını gerçekleştiren açık kaynaklı fiziksel programlama platformudur. Arduino ile bağımsız olarak interaktif uygulamalar gerçekleştirilebilirsiniz. Aynı zamanda Arduinoyu bilgisayar ile Flash, Processing, MaxMSP, C Sharp gibi bir çok yazılım üzerinden yada kendi yazdığınız yazılımlarla haberleştirerek de kullanabilirsiniz. Açık kaynaklı arayüz yazılımını internet sitesinden Windows, Mac OS X ve Linux platformları için indirebilirsiniz.

ADAFRUİT MOTOR SHİELD

Adafruit Motor Shield: Arduinoya üstten bağladığımız motor sürücü kartı. DC,Servo ve Step Motor kontrolü yapılmaktadır. Bu çalışmada 2 adet motor kontrol edilecektir. Arduino motor sürücü shieldi, Arduino üzerine takılarak 4 DC motoru veya 2 step motoru (unipolar veya bipolar) ve de en az 2 servo motoru kontrol etmenize imkan sağlayan bir karttır. Kart üzerinde 2 adet L293D motor sürücü entegresi mevcuttur. Bu entegreler içerisinde toplam 4 adet H köprüsü bulunur. Her bir köprü üzerinden 0,6A akım akmasına imkan vermektedir. (Anlık 1,2A)

HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörü

HC06 Bluetooth-Serial Modül Kartı

HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörü: 2cm'den 400cm'ye kadar 3mm hassasiyetle ölçüm yapabilen bu ultrasonik sensör Robotumuzun yoluna çıkan engelleri fark ederek çıkış vermesini sağlamak içindir.Robotumuzun gözü olarakta düşüne biliriz.

Teker Kısmının Hazırlanması

İlk olarak arkadaşlar motor ve teker millerini birleştiriyoruz. Biz bu projemizde piyasada hazır satılan dişli kutulu oyuncak arabaların teker kısmını kullandık. Şimdi ise arkadaşlar şase kısmını hazırlıyoruz. Projemizde şase malzemesi olarak foto blok kullandık. Motor,tekerler ve dişli mil kısmına göre uygun ölçülerde 10*13 cm ölçülerinde bir parça kesiyoruz. Kestiğimiz parçanın arka kısmına motor gövdesini montaj etmek için 2*2,5 cm ölçülerinde parçalar kesip sıcak silikon ile tekerleri gövdeye montaj ediyoruz. Ben robotun ön kısmında sarhoş tekerlerden kullanmadım. Onun yerine dört tekeri taktım. Görünüm açısından daha hoş oldu.

PROJEYİ HAZIRLAYAN l Abdullah Melih ÖZDEMİR