Özdeğerler: p1=-4.526, p2,3=-0.4993±2.7883i, p4=-0.4753 2.1 Adım girdi cevabı: Özdeğerler: p1=-4.526, p2,3=-0.4993±2.7883i, p4=-0.4753 Son değer teoremi: Kararlılık Düzgün rejim hatası: ess=1-css ess=0 [r,p,k]=residue(nh,[dh,0]) z=r(3);a2=abs(z),fi2=angle(z) r = -0.1402 -0.3976 + 0.1912i -0.3976 - 0.1912i -0.0646 1.0000
Kontrol sistemi tasarım kriterleri: Kararlı Düzgün rejim hatası ess=1-css → 0 Dış etkiye duyarlılık [css]d → 0 Aşma , tipik % 5, sönüm 0.7 Düzgün rejime ulaşma zamanı tss (Uygulamaya bağlı) Ödev Pr. 02-01 (b), Pr. 02-03 (b) İlk aşamada P kontrol, kararlılık, ess, [css]d Gerekirse PI kontrol, düzgün rejim hatasını düzeltir Gerekirse PD kontrol, aşma değerini azaltır Gerekirse PID kontrol, tüm tasarım kriterleri
İkinci derece sistemin adım girdi cevabı ωn : Sönümsüz doğal frekans ξ: Sönüm oranı clc,clear wn=1;ksi=0.2; tp=2*pi/wn;dt=tp/20;tson=tp/ksi; t=0:dt:tson;w=wn*sqrt(1-ksi^2); a=wn/w;sigma=ksi*wn;fi=-acos(ksi)-pi/2; c=a*exp(-sigma*t).*cos(w*t-fi)+1; plot(t,c) Kritik sönüm oranı
tr : Yükselme zamanı td : Gecikme zamanı ts : Düzgün rejim zamanı (%5) cmax : Tepe değeri, tmax: Tepe zamanı, cmax-css:Maksimum aşma css : Düzgün rejim cevabı, 1-css : Düzgün rejim hatası