Parmak Hareketini Kopyalayan Robot El Gerçekleştirilmesi

... konulu sunumlar: "Parmak Hareketini Kopyalayan Robot El Gerçekleştirilmesi"— Sunum transkripti:

1 Parmak Hareketini Kopyalayan Robot El Gerçekleştirilmesi
5 Şubat 2016 Sunan Yrd. Doç. Dr. Mustafa Cem Kasapbaşı Hazırlayanlar Ömer KORKMAZ, Yrd. Doç. Dr. M. C. KASAPBAŞI

2 Sunu Akışı Kısa Literatür Modelin Kurulması
Arduino ve Intel Galileo da gerçekleştirimi Değerlendirme Sonuçlar ve Öneriler Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

3 Parmak Hareketlerinin Tekrarı Neden Önemlidir?
Sağlık Kopan uzuvların yerine kullanmak için Kopan parmak, doğuştan eksik parmaklar vb. Savunma sanayii Insan sağlığı için tehlikeli olabilecek noktalarda işlem yapma ihtiyacı Bomba imhası, tehlikeli madde ile uğraşma Çok hassas ve doğru işlerin yapılma ihtiyacı Çok küçük hassasiyetlere sahip hareketlerin gerçekleştirilmesi için duyarlılığı yüksek adım motorları kullanılabilir. Tele Operasyon Uzaktaki bir işlemin uzmanı tasarından gerçekte orada olmadan icra edilmesi. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

4 Kısa Literatür Lan ve arkadaşları çalışmalarında iki parmaklı bir insanın kavrama yapma becerisini tekrarlayan bir mikro tutucu sistemi SMA (Shape Memory Alloy) kullanarak gerçekleştirmişlerdir [1]. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

5 Kısa Literatür (devam)
Ryew ve Choi çalışmalarında parmakların hareketlerinin 3 boyutlu olarak gerçekleştirilebilmesi için 2 serbestlik derecesine sahip bir eklem tasarımı gerçekleştirilmiştir. Bu tasarım sayesine parmak hareketleri insan parmak hareketlerine daha da benzemekte olduğu çalışmada anlatılmıştır [2]. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

6 Kısa Literatür (devam)
Malegam ve D’Silva çalışmalarında kol hareketlerini ve parmak hareketlerini bu çalışmadakine benzer bir yöntemle taklit etmeye çalışan bir sistem tasarlanmak istenmiştir [3]. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

7 Kısa Literatür (devam)
Hafiane ve arkadaşları çalışmalarında el hareketlerinin algılanması için bilgisayarlı görü teknikleri kullanılmış elin 3 boyutlu modeli çıkarılarak SURF özellik çıkartma yöntemi ile el hareketleri belirlenmiştir. Buradaki çalışmanın amacı teleoperasyon yani uzaktaki bir işlemin gerçekleştirilmesidir [4]. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

8 Kısa Literatür (devam)
Kappassov ve arkadaşları çalışmalarında ileride robot elin çalışması sırasında geri bildirim alınabilmesi için kullanılan yöntemlerin bir derlenmesini içerdiği için yer verilmiştir [5]. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

9 3D yazıcı ile EL Modeli [6] thingiverse.com Flexy-Hand, Steve Wood
Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

10 Devre Şematik Gösterimi
Flex Algılayıcılar Esnediğinde direnci artan eleman. Microdenetleyici Arduino Uno Intel Galileo Servo Motor Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

11 flex sensor Düz direnci 25KΩ Esneme Direnci 45KΩ~125KΩ Ince carbon grafit siyah kısımlarda esnedikçe metal ile etkileşen carbon/grafit miktarını ve direnç değiştiriyor. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

12 Arduino Uno ve Intel Galileo
Arduino Uno R3 için kullanılan shield larlar pin uyumlu Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

13 Servo Motors SERVO herhangi bir mekanizmanın işleyişini hatayı algılayarak yan bir geri besleme düzeneğinin yardımıyla denetleyen ve hatayı gideren otomatik aygıttır. Robot teknolojisinde en çok kullanılan motor çeşididir. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

14 Kumanda Eldiven Tasarımı
YOUTUBE Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

15 Bu Çalışma ile Kıyaslama
Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

16 Sonuçlar Parmak haretlerini tekralayan bir sistem geliştirilmiştir.
Farklı İşlemci ortamları için denenmiş. Henüz çok hasas işler (mm düzyede) işler yapılamasada, büyük nesnelerin kavranması ( bardak kavrama, pet şişe kavrama) ve taşınması başarılıdır. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

17 Kaynaklar [1] Chao-Chieh Lan; Che-Min Lin; Chen-Hsien Fan, "A Self-Sensing Microgripper Module With Wide Handling Ranges,", IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol.16, no.1, pp , Feb. (2011) doi: /TMECH [2] Ryew, S.; Hyoukryeol Choi, "Double active universal joint (DAUJ): robotic joint mechanism for human-like motions," in, IEEE Transactions on Robotics and Automation , vol.17, no.3, pp , Jun ( 2001) doi: / [3] Malegam, K.D.; D'Silva, M.S., "Mimicking robotic hand-arm," 2011 Annual IEEE India Conference (INDICON), pp.1-5, Dec. (2011) doi: /INDCON [4] Hafiane, S.; Salih, Y.; Malik, A.S., "3D hand recognition for telerobotics," 2013 IEEE Symposium on Computers & Informatics (ISCI), pp , 7-9 April (2013) doi: /ISCI [5] Zhanat Kappassov, Juan-Antonio Corrales, Véronique Perdereau, “Tactile sensing in dexterous robot hands — Review”, Robotics and Autonomous Systems, Volume 74, Part A, December (2015), Pages , ISSN , [6] Flexy-Hand, Steve Wood, (2014) en son erişim   [7] M Grusin, “Flex Sensor”, (2011) En son erişim [8] Fritzing Devre Tasarımı en son erişim [9] C. Taşdemir, “Arduino, Arduino Uno, Arduino IDE: - Arduino”, Dikeyeksen Yayın Dağıtım - 6.Baskı [10] Intel Galieo Gen 2 en son erişim Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI

18 Teşekkürler SORULAR ? Ayrıntılı Sorular içi iletisim@korkmazomer.com
Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI