Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi– Bilgisayar Mühendisliği Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Ahmet Anıl Müngen Fatih Özcan Yrd. Doç. Dr. Ahmet Çınar Dr. Levent Özparlak (Ohio State University)

Akademik Endüstriyel ve Ticari Araştırmalarda Popüler Giriş Quadrocopterler; Akademik Endüstriyel ve Ticari Araştırmalarda Popüler Sensörlerden veri toplanımın da kullanılıyor Mevcut bir uçuş kontrol sistemine sahip Her proje ek özellikler gerektiriyor Otonom uçuş ve görevin gerekliliği Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

Uygulamalar A (Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması) İçindekiler Genel Dizayn ve Sistem Uygulamalar A (Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması) Uygulamalar B (DJI Phantom – Futaba 6J – PCTX ) Cihazlar ve Tanımlamalar Tartışma Sonuç Teşekkürler Referanslar Sertifika programları, son yıllarda giderek yaygınlaşan bir eğitim seçeneğidir. Bazı programların hedef kitlesi üniversite mezunu ve alanında tecrübeli profesyoneller olurken bazı programların hedef kitlesi ise liseden mezun olan ve kısa sürede bir meslek sahibi olmak isteyenlerdir. Sertifika programları ile gereksinimi olanlara kısa süreli programlar yardımıyla akademik içerik sunulabilmektedir. Sertifika programları, fazla zaman harcamadan ilgi alanlarına yönelik bilgi edinmek isteyenlerin tercihi gibi görünse de özellikle; ……………. sertifika programlarını tercih etmektedir. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

Genel Dizayn ve Sistem Kumanda’nın Giriş pini PCTX ile USB üzerinden bilgisayara bağlanır Bilgisayardan verilen komut Quadrocoptere etkiler Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

Genel Dizayn ve Sistem GPS’den gelen veri hedef GPS’e göre karşılaştırılır yön tayini yapılır İlgili yöne gitmesi için gerekli komut aynı sistemden yollanır Komutlar USB’den sonra PCTx ile PVM sinyaline gönderilip kumandaya yollanır (kumanda simule edilir) Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması Uygulama A Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması Görüntü işleme tabanlı, piste otomatik iniş sistemi otomatik iniş için yeni bir yöntemdi Kameralar; WIFI üzerinden anlık görüntüyü alıp işleyen kameralar B Cep telefonu gibi kamerave işlemcisi bulunan cihazlar GPS Veri iletişimi hedef bulma GSM üzerinden veri iletimi; OPENCV - RGB Detection Bu çalışmada farklı yükseklik, alan ve güneş ışınları durumlarında alınan 40 fotoğraf test edilmiş ve yaklaşık %95 oranında orta nokta doğru bulunmuştur. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması Uygulama A Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

Mobilde fotoğraf işleme Otomatik Pist Tespiti Uygulama A Sonuçlar Bilgisayar yönelimli GPS e göre yer tespiti Mobilde fotoğraf işleme Otomatik Pist Tespiti Otomatik güç yönetimi ve iniş Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

DJI Phantom – Futaba 6J – PCTX Referansları Uygulama B DJI Phantom – Futaba 6J – PCTX Referansları PCTx’e gönderilen verinin Futaba 6J kumandasındaki değerini ve DJI Phantom üzerindeki etkisi Manüel testler sonucunda ve NazaM asistant gibi benzetim programları aracılığı ile bulunmuştur Naza port aralığı 0-1000 PCTx komut aralığı 96 - 196 da biter. PCTx’in 146 kaydırma çubuğunun orta değeri stabil komutu Örnekleme frekansı 1/20 olmaktadır. PCTx de değer 3,5 DJI Phantomun skalasında 70 birim etkiler 2006-2007 Bahar döneminde açılan e-Sertifika Programlarının sınavları İstanbul, İzmir, Ankara, Antalya, Adana, Eskişehir, Erzurum, Trabzon, Diyarbakır ve Almanya/Köln (sadece Batı Avrupa e-Sertifika Programları için) illerinde yüzyüze gerçekleştirilecektir. Öğrenciler kayıt başvurusu esnasında tercih etmiş oldukları ilde sertifika sınavlarına gireceklerdir. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

DJI Phantom – Futaba 6J – PCTX Referansları Uygulama B DJI Phantom – Futaba 6J – PCTX Referansları Katsayı NAZA PCTX Sonuç 0 0 146 Dengede 1 60 149 Çok Az Yüksel 2 140 153 Az Yüksel 3 200 156 Az Yüksel 4 260 160 Yüksel 12 840 188 Çok hızlı Yüksel -1 -60 143 Çok Az Alçal -2 -140 139 Az Alçal -3 -200 136 Az Alçal -4 -260 132 Alçal -13 910 99 Çok hızlı Alçal Öğrenciler http://e-sertifika.aof.edu.tr/Portal/ adresinde yer alan e-Sertifika Programları Portalı üzerinden kayıtlı olduğu sertifika programı kapsamındaki derslere ilişkin e-Alıştırma, e-Ders, e-Kitap- e-Televizyon, e-Danışmanlık, e-Sınav, e-Sesli Kitap ve e-Destek hizmetlerinden yararlanabileceklerdir. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

GoPro Hero3+ Samsung Ace Cihazlar ve Tanımlamalar DJI Phantom Futaba 6J Endurance PCTx GoPro Hero3+ Samsung Ace Katılımcıların sertifika programlarındaki derslerden başarılı olabilmeleri için sınavdan 100 puan üzerinden en az 50 puan alması gerekmektedir. Öğrencilere sınav sonunda derslerdeki başarı durumunu gösterir “Sınav Sonuç Belgesi” internette yayınlanacaktır. Bir programdaki üç dersin tümünden başarılı olan öğrenciler programa ait “Sertifika” almaya hak kazanacaklardır. Öğrenciler başarısız oldukları dersleri izleyen sertifika döneminde kayıt yenileme yaptırarak tamamlayabileceklerdir. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi 11

Quadrocopterin İletişim ve Karar Yetenekleri Geliştirildi Tartışma Quadrocopterin İletişim ve Karar Yetenekleri Geliştirildi İnsan özelliklerinden gelen sınırlamalar kaldırıldı Kumandayı simule edip kumandasız ucuşun önü açılması Gönderilen komutların iç değerlendirilmeye koyulmaması Quadrocopter batarya bilgisi olmaması 2006-2007 Bahar döneminde açılan Anadolu Üniversitesi e-Sertifika Programları Açıköğretim Sisteminde varolan e-Öğrenme içeriği kullanılarak oluşturulmuştur. 2000’li yılların başından ititbaren geliştirilmeye başlayan Açıköğretim e-Öğrenme içeriğinden sadece 2006 yılında 300.000’den fazla farklı öğrenci 7 milyondan fazla oturum açarak yararlanmıştır. Açıköğretim Sistemi içerisinde yer alan e-Öğrenme hizmetleri e-Sertifika Programları Portalı içerisinden öğrencilerin kullanımına sunulmaktadır. ASP.NET platformunda C# programlama diliyle kodlanan e-Sertifika Portalı Microsoft’un SQL Server veritabanı çözümü ile bütünleşik olarak çalışmaktadır. e-Sertifika Programları Portalı 200 MB’lik TTNet Metro Ethernet ve 100 MB’lik UlakNET hatları üzerinden yayınlanmaktadır. e-Sertifika Programları Portalını kullanan öğrencilerin başarı oranlarının ve kullanım alışkanlıkların analizlerinde kullanılmak üzere, oturum açma-kapama, e-öğrenme hizmetleri kullanma bilgileri (Hangi öğrencinin kaç televizyon programını, kitap, sesli kitap indirdiği veya izlediği, Hangi öğrencinin e-sınavda kaç soruyu ne kadar sürede yanıtladığı vs.) eş zamanlı olarak saklanmaktadır. Bu sayede Açıköğretim Sistemi içerisinde verilen hizmetlerin öğrencilerin başarılarındaki etkisi araştırılabilmektedir. Elde edilen değerlendirme sonuçlarına göre e-öğrenme hizmetlerinin kalitelerinin ve etkinliklerinin arttırılması amaçlanmaktadır. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

Bilgisayar Yönelimli Quadrocopter Gerçekleştirildi Sonuç Bilgisayar Yönelimli Quadrocopter Gerçekleştirildi Mevcut özelikler kullanılarak yeni özellikler eklendi Düşük Maaliyet ve İnsan hatalarından kaynaklanan sorunların çözümü Otonom hareket ve görev verilebilme Geliştirilebilen Alan Anadolu Üniversitesi e-Sertifika Programları üniversitenin çeşitli birimlerinin katkılarıyla yürütülmektedir. Açıköğretim Fakültesi e-Sertifika Programları Koordinatörlüğü programların idari sorumluluğunu üstlenmiştir. Sertifikalar Anadolu Üniversitesi Yaygıneğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi tarafından verilmekte, 2006-2007 Bahar döneminde açılan 11 e-Sertifika programına ait e-öğrenme malzemeleri ve internet hizmetleri Açıköğretim Fakültesi Bilgisayar Destekli Eğitim Birimi tarafından, ders kitapları Açıköğretim Fakültesi Kitap Birimi tarafından sağlanmaktadır. e-Sertifika Programlarının kayıt ve sınav işlemleri Anadolu Üniversitesi Bilgisayar Araştırma ve Uygulama Merkezi tarafından yerine getirilmekte, örgün sınav soruları Açıköğretim Fakültesi Test Araştırma Birimi tarafından hazırlanmakta ve tanıtım etkinlikleri Anadolu Üniversitesi İletişim Bilimleri Fakültesi Halkla İlişkiler Bölümü tarafından gerçekleştirilmektedir. Batı Avrupa sertifika programlarının yürütülmesinde ise Almanya-Köln’deki Batı Avrupa Bürosu destek vermektedir. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi 13

Teşekkürler Projenin tüm giderleri Tubitak 2241A Proje Destek Programı kapsamında karşılayan Tubitak’a Çalışmaları temel alınan ve tavsiyeleri ile yol gösteren Ohio State University Computer Vision lab Profesörü Dr. Alper Yılmaz’a Teşekkürler Anadolu Üniversitesi sertifika sınavları konusunda önemli birikime sahip bir kurumdur. 80’li yıllarda Turizm Eğitim Sertifika Programı, 90’lı yıllarda ise Televizyon Yoluyla Yaygın Çiftçi Eğitimi Projesi (Yayçep) kapsamında binlerce öğrenciye sertifika verilmiştir. Eylül 2002 tarihinden bu yana Sermaye Piyasası Kurulu Lisanslama Sınavları Anadolu Üniversitesi tarafından gerçekleştirilmektedir. Temel düzey, ileri düzey, türev araçları, kurumsal yönetim ve kredi derecelendirme olmak üzere dört bölüme ait olan 30 dersin sınav soruları Açıköğretim Fakültesi Test Araştırma Birimi tarafından hazırlanmaktadır. SPK sınavlarının hazırlık süreci açıköğretim sınavlarının hazırlık süreci ile aynıdır. SPK sınavları Ocak, Mayıs ve Eylül ayları olmak üzere yılda 3 kez, Ankara, İstanbul, İzmir, Adana ve Antalya’da örgün olarak yapılmaktadır. 2006 Eylül ayında düzenlenen sınava yaklaşık 17.000 kişi katılmıştır Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi 14

Teşekkürler İletişim Bilgileri Ahmet Anıl Müngen Fırat Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği amungen@gmail.com Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi