ROBOTİK SUNU 2 07.12.2018

Programlama modları Robot ve karmaşıklık düzeyine bağlı birçok mod vardır. 07.12.2018

1. Fiziksel ayarlama (kurma) Operatör, robot hareketlerini kontrol edecek anahtar ve düğmeleri ayarlar Genelde PLC gibi bir başka cihazla kullanılır 07.12.2018

2. Öğretme / yönetme Robot bağlantıları bir kılavuz askı ile harekete eder İstenen bir yere / konumda, burası kon-trol birimine girilir Gerektiğinde kontrol birimi bağlantıları aynı yere hareket ettirir Noktadan noktayadır (ara noktalar ta-nımlanamaz) 07.12.2018

3. Boydan boya Robot bağlantıları eş zamanlı hare-ket eder (bu esnada kayıt edilir) İstendiğinde aynı hareket güzergahı tekrarlanır Genelde uzman hareket / işlemleri izlenir (örn. boyama robotları gibi) 07.12.2018

4. Yazılım Üretim hattı / bilgisayarda uygulanır En karmaşık ve faydalı moddur Algılayıcı bilgisi, şart cümlecikleri ve branşlaşma içerir İşletim sistem bilgisi gerekir Robotlar, genelde birden fazla mod-da programlanabilir 07.12.2018

Robot özellikleri Robotlar yük taşıma kapasitesi, ula-şım v.b. bazı özellikleri ile tanımlanır 07.12.2018

1. Yük taşıma kapasitesi Robotun taşıyacağı ağırlıktır Genelde max kapsite, emniyet sınırından çok fazladır (hassasiyet korunamaz) Ağırlıkları ile karşılaştırıldığında çok azdır. Örn. Fanuc LR Mate, 86 lb iken 6.6. lb; M-16i robotu 594 lb iken 35 lb taşıyabilir. 07.12.2018

2. Ulaşım Robotun çalışma çevresinde erişebi-leceği max mesafedir Genelde sınır noktalarına hassas ula-şılamaz Erişim, robot bağlantı uzunluk ve konfigürasyonlarının bir fonk 07.12.2018

3. Hassasiyet (geçerlilik) Bir noktaya hangi hassasiyette ulaşı-labileceğidir Aktüatör ve geri besleme cihaz has-sasiyetinin bir fonk Genelde 0.001 inç / daha iyidir 07.12.2018

4. Tekrarlanabilirlik (değişebilirlik) Çoklu harekette aynı noktaya erişim hassasiyetidir Hata aynı özellikte ise, programla bu düzeltilebilir. Hata rasgele ise düzetilemez. Fazla testlerle net belirlenir. Konuma bağlı (yatay / düşey) farklı olabilir. 07.12.2018

Robot dilleri Birçok robot dili vardır ve genelde imalatçılarca geliştirilir (diğer dillere da-yanır) Makina düzeyinden zeki uygulamalara kadar değişir Yorumlayıcı / derleyici tabanlıdırlar Unimation’ın VAL ve IBM’in AML dilleri yorumlayıcı tabanlıdır 07.12.2018

1. Mikrobilgisayar makina dil düzeyli Farklı robot dilleri 1. Mikrobilgisayar makina dil düzeyli Program makine dilinde yazılır En temel ve etkin olmakla birlikte anlama ve takibi zordur Tüm diller bu seviyede yorumlanır Yüksek seviyeli dil kullanımı kolaydır 07.12.2018

2. Noktadan noktaya düzey İzlenecek nokta koordinatları girilir ve robot bunları izler (Funky / Cincinnati Milacron’un T3’ü gibi) Basit ve ilkel bir programlamadır Kullanımı kolay olmakla birlikte güçlüdür Branşlaşma, geri besleme bilgisi ve şart cümleciklerinden yoksundur 07.12.2018

3. Temel hareket düzeyi Algılayıcı bilgisi, branşlaşma ve şart cümlecikleri içeren karmaşık prog-ramlar geliştirilebilir Unimation’ın VAL’ı gibi diller bu gruba girer 07.12.2018

4. Yapısal programlama düzeyi Genelde derleyici temeldirler Güçlü ve kapsamlı programlama ya-pılabilir Öğrenilmesi zordur 07.12.2018

5. Görev - uyarlı düzey Mevcut böyle bir dil yoktur (80’de IBM’in geliştirdiği Autopass piyasaya sürülmedi) İşlem adımları değil yapılacak iş ta-nımlanır (örn. üç kutuyu büyüklük sırasına göre istif gibi) 07.12.2018

Örnek 1 Örn. robot programı VAL-II’de yazılmıştır 79’da geliştirilmiş, Unimation ve Puma robotlarında kullanılmıştır Yorumlayıcı temellidir Branşlaşma, algılayıcı girdisi, çıktı iletisi, düz çizgi hareketleri v.b. birçok diğer özelliklere izin verir 07.12.2018

07.12.2018

07.12.2018

07.12.2018

07.12.2018

Örnek 2 Örn. IBM’in AML’de yazılmıştır Bu program, 3P3R için yazılmıştır (3P, lineer yerleştirme, 3R konumlama bağlantısı ve 1 tutucu için) Bağlantılar, <1, 2, 3, 4, 5, 6, 7> numaraları ile belirtilir. 1, 2, 3: P; 4, 5, 6: R; 7: tutucuyu belirtir. Jx, Jy, Jz bağlantıları; x, y, z eksen doğrultulu hareketleri; JR, JP, JY Roll, Pitch ve Yaw eksenleri etrafında dönme ve JG tutucu içindir. 07.12.2018

AML ile çeşitli hareketler yapılabilir: MOVE – mutlak hareketleri DMOVE – bağıl hareketleri tanımlar. Yani MOVE (1, 10), referans orijininden x ekseni doğrultusunda robotu 10 inç hareket ettirir. DMOVE (1, 10), robotu son konumdan 10 inç hareket ettirir. Bu dille oldukça kapsamlı programlar yapılabilir. 07.12.2018

07.12.2018

07.12.2018

07.12.2018

07.12.2018