Sunuyu indir
Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz
1
Özdeğerler: p1=-4.526, p2,3=-0.4993±2.7883i, p4=-0.4753
2.1 Adım girdi cevabı: Özdeğerler: p1=-4.526, p2,3= ±2.7883i, p4= Son değer teoremi: Kararlılık Düzgün rejim hatası: ess=1-css ess=0 [r,p,k]=residue(nh,[dh,0]) r = i i 1.0000 z=r(3);a2=2*abs(z),fi2=angle(z)
2
Kontrol sistemi tasarım kriterleri:
Kararlı Düzgün rejim hatası ess=1-css → 0 Dış etkiye duyarlılık [css]d → 0 Aşma , tipik % 5, sönüm 0.7 Düzgün rejime ulaşma zamanı tss (Uygulamaya bağlı) Ödev Pr (b), Pr (b) İlk aşamada P kontrol, kararlılık, ess, [css]d Gerekirse PI kontrol, düzgün rejim hatasını düzeltir Gerekirse PD kontrol, aşma değerini azaltır Gerekirse PID kontrol, tüm tasarım kriterleri
3
İkinci derece sistemin adım girdi cevabı
ωn : Sönümsüz doğal frekans ξ: Sönüm oranı clc,clear wn=1;ksi=0.2; tp=2*pi/wn;dt=tp/20;tson=tp/ksi; t=0:dt:tson;w=wn*sqrt(1-ksi^2); a=wn/w;sigma=ksi*wn;fi=-acos(ksi)-pi/2; c=a*exp(-sigma*t).*cos(w*t-fi)+1; plot(t,c)
4
tr : Yükselme zamanı td : Gecikme zamanı ts : Düzgün rejim zamanı (%5) cmax : Tepe değeri, tmax: Tepe zamanı, cmax-css:Maksimum aşma css : Düzgün rejim cevabı, 1-css : Düzgün rejim hatası Re - σ
Benzer bir sunumlar
