Aktif Süspansiyonun Bilgisayarla Kontrolü

... konulu sunumlar: "Aktif Süspansiyonun Bilgisayarla Kontrolü"— Sunum transkripti:

1 Aktif Süspansiyonun Bilgisayarla Kontrolü
Mekanik Sistemlerin Bilgisayarla Kontrolü Dönem Sonu Projesi Aktif Süspansiyonun Bilgisayarla Kontrolü K. Oytun YAPICI Alper TOZAN

2 Süspansiyondan Beklenen Özellikler
Yoldan gelen düzensizlikler ile viraj dönmeleri esnasındaki, kalkış ile duruşlardaki ataletlerden kaynaklanan düzensizliklere karşı gövdeyi korumalıdır. Tekerleğin aşırı düşey hareketi lastiğin yola iyi yapışmasını engelleyecek buda yol tutuş özelliğinin kötü olmasına yol açacaktır. İyi bir yol tutuş karakterinin sağlanması için, uygun lastik ve yol temasının dört tekerdede sağlanması gerekir.

3 Aktif Süspansiyon Aktif süspansiyon sürüş konforu ve yol tutuş arasında uzlaşma sağlar.

4 Aktif Süspansiyonlar Adaptif süspansiyonlar: Taşıtın çalışma şartlarındaki değişimlere yavaş cevap verirler. Bunlar yük dengeleme ve açık çevrim kontrollü değişken özelliğe sahip yay ve sönüm elemanları içerirler. Yarı-aktif süspansiyonlar: Taşıtın hareketlerinin ölçümüyle gerçekleştirilen kapalı çevrim ile kontrol edilirler ve sadece enerji sönümleyebilirler. Düşük bant genişlikli veya yumuşak aktif süspansiyonlar: Aktif eleman yay ve sönüm elemanlarına seri bağlıdır. Yüksek bant genişlikli veya sert aktif süspansiyonlar: Aktif eleman yay elemanıyla paralel bağlıdır veya yay elemanın yerine konur.

5 Aktif Süspansiyonlar

6 Taşıt Modelleri Çeyrek Taşıt Modeli Yarım Taşıt Modeli

7 Tüm Taşıt Modeli

8 Tüm Taşıt Dinamik Modeli
Taşıt gövdesinin hareketleri

9 Tüm Taşıt Dinamik Modeli
Tekerleğin hareketleri

10 Actuator Modeli

11 Actuator Modeli Actuator kuvveti: ;

12 Sensörlerin Belirlenmesi

13 Sensörlerin Seçimi Load Cell Roll-Pitch-Yaw LVDT Accelerometer
Applied Measurements Limited AML/E serisi Accelerometer mikroElektronika ±2g ME1-2 Modeli (Gövde) ±10g ME1-10 Modeli (Tekerlek) Honeywell Model 43 Microstrain 3DM Basınç Sensörü Honeywell DG serisi 5000psi

14 Arabirim Devreleri

15

16

17 Fuzzification (Girişler)
Body Displacement Velocity

18 Fuzzification (Girişler)
Body Velocity

19 Fuzzification (Girişler)
Body Acceleration

20 Fuzzification (Çıkış)
Actuator Force

21 Fuzzification NV … Negative Very Big NB … Negative Big
NM  … Negative Medium NS  … Negative Small ZE … Zero PS  … Positive Small PM  … Positive Medium PB  … Positive Big PV  … Positive Very Big

22 Body Disp. Body Deflection V. Body Acceleration Actuator Force PM ZE
P or N NS PS NM NB NV P or A PB PV

23 Simulation of an Active Suspension System

24 Passive Suspension Block
xr xus xs

25 Active Suspension Block

26 Fuzzy Controller Block

27 Result with Mean Of Maximum

28 Result with Mean Of Maximum

29 Result with Smallest Of Maximum

30 Result with Smallest Of Maximum

31 Result with Bipolar

32 Result with Bipolar

33 Difference Between Active & Passive Suspension

34 Difference Between Active & Passive Suspension