KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ YAYKÜTLE SİSTEMİ KONUM KONTROLÜ

... konulu sunumlar: "KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ YAYKÜTLE SİSTEMİ KONUM KONTROLÜ"— Sunum transkripti:

1 KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ YAYKÜTLE SİSTEMİ KONUM KONTROLÜ
Amaç: m kütlesini istenilen x mesafesine getirmek. Bu amacı gerçekleştirebilmek için Fc kontrol kuvveti kullanılmakta. Hareket denkleminin her iki tarafına Laplace dönüşümü uygulanır ise, başlangıç şartları sıfır alınarak sistemin x çıktısı ile Fc kuvvet girdisi arasındaki TRANSFER FONKSİYONU elde edilir.

2 Tek serbestlik dereceli Yay-Kütle sisteminin 20 N şidedtindeki bir Fc kuvvet girdisi için cevabı MATLAB programı step komutu kullanılarak aşağıdaki şekilde elde edilebilir. step komutu 1 birimlik giriş için x cevabını verir. Kuvvet’in 20 N olduğu programda tanımlanmalıdır. xss

3 MATLAB Simulink uygulaması ile de aynı cevap elde edilebilir.

4 Bozucu Girdi

5 V2 çıktısı ile V1 girdisi arasındaki ifade şu şekilde yazılabilir.
Girdi Etkisi Bozucu Girdi Etkisi

6

7

8 Ft=0 Ft=10 N

9 Bozucu Girdi Kapalı Döngü Kontrol’de sistem çıktısı geri beslenerek REFERANS ile karşılaştırılır.

10

11

12

13

14

15

16