MBLOCK ile Arduino ve Robotik Kodlama

... konulu sunumlar: "MBLOCK ile Arduino ve Robotik Kodlama"— Sunum transkripti:

1 MBLOCK ile Arduino ve Robotik Kodlama
Servo Motor Yrd.Doç.Dr.Osman EROL

2 Servo Motor Servo motor
Servo, mekanizmalardaki açısal-doğrusal pozisyon, hız ve ivme kontrolünü hatasız bir şekilde yapan motor sistemidir. Genellikle 0 ila 180 derece arasında 1 derece hassasiyetle dönebilen motor çeşididir. (360 derece dönenleri de vardır) Servo motor içerisinde bir adet DC motor bulunur. Bu motorun dışında bir dişli mekanizması, potansiyometre ve bir motor sürücü devresi bulunmaktadır. Potansiyometre, motor milinin dönüş miktarını ölçer Servo içerisindeki DC motor hareket ettikçe potansiyometre döner ve kontrol devresi motorun bulunduğu pozisyon ile istenilen pozisyonu karşılaştırarak motor sürme işlemi yapar. Servolar diğer motorlar gibi harici bir motor sürücüye ihtiyaç duymadan çalışmaktadırlar.

3 Servo Motor Servo motor Genellikle çok hızlı tepki verirler
DC motorun ucuna bağlı dişli sisteminin yardımıyla servo mili daha fazla yük kaldırabilmektedir. Bu işlem sırasında servonun dönüş hızı da yavaşlamış olur. Kullanılan dişli sistemine göre servo motorların kaldırabileceği yük değişir. Micro servolar 1.4 kg kadar (1 cm uzunlukta) yük kaldırabilirler. Robot kol projeleri için uygundur. PWM pin ile çalışır Turuncu Kablo  PWM pini Kırmızı  5V Kahverengi  GND pimidir

4 Uygulama 1– Klavyeden girilen açı değeri
Prototip hazırlama Turuncu kablo PWM pine (5) takılır Kırmızı kablo +5V power pine takılır Kahverengi kablo GND pine takılır

5 Uygulama 1– Klavyeden girilen açı değeri
MBlock

6 Uygulama 2– 180 o -180 o Döngüsü Mblock
180 derece oluncaya kadar 1’ er derecelik artış 0 derece oluncaya kadar 1’ er derecelik azalış 180

7 Uygulama 2– 180 o -180 o Döngüsü Mblock
180 derece oluncaya kadar 1’ er derecelik artış 0 derece oluncaya kadar 1’ er derecelik azalış

8 Uygulama 3– Otomatik Bariyer
Araba kapıya yaklaştığı zaman (<20) bariyeri açan, araba uzaklaşınca bariyeri yavaşça kapatan uygulamayı hazırlayınız.

9 Uygulama 3– Otomatik Bariyer
Prototip hazırlama +5V pini iki kez kullanılacağı için board üzerinde çoğaltılır HC-04 bağlantısı VCC  +5V (Board üzeri) GND  GND Trig  Dijital pin (13) Echo  Dijital pin (12)

10 Uygulama 3– Otomatik Bariyer
Prototip hazırlama Servo bağlantısı Kırmızı  +5V (Board üzeri) Kahverengi  GND Turuncu  PWM pin (5)

11 Uygulama 3– Otomatik Bariyer
MBlock