R X/TX Tipi ROBOT CS8 /CS8C Tipi KABİNET VAL3 EĞİTİMİ Notebook VAL3 Level 1 EĞİTİMİ Vers 9  : 19/11/04 Val3 vers.5

İÇİNDEKİLER Sistemin Başlatılması Kartezyen Noktalara Yaklaşma İlk adımlar Yapısal Programlama MCP ile Kartezyen Hareket Kullanıcı Arayüzü Kol Kalibrasyonu Lokal Değişkenler ve Parametre Aktarımı Uygulama Kontrol Lokal Koordinat Sistemi Uygulama Yapısı Kütüphaneler Hücre Öğretimi SRS Emulator Basit Hareketler SRS ile Dosya Transferi ve Dosya yapısı Program Düzeltmesi VAL3 Studio Kompleks Hareket Remote Maintenance Task Manager & Debugger Dijital Giriş/Çıkışlar

Sistemin Başlatılması VAL3 EĞİTİMİ SUNUM & Sistemin Başlatılması

RX/CS8 ROBOT MCP Manuel Kontrol Pandantifi Kabinet Notes: Kol

TX/CS8C ROBOT Kol MCP Manuel Kontrol Pandantifi WMS Çalışma Modu Anahtarı Kabinet Notes: Kol

KOL Elbow (Dirsek) Wrist (Bilek) Shoulder (Omuz) Base/feet (Taban/Ayak) Shoulder (Omuz) Elbow (Dirsek) Wrist (Bilek) KOL Notes:

KABİNET Ayrıntılı bilgi için Kontrolörle ilgili Manuellere bakınız. Notes: Ayrıntılı bilgi için Kontrolörle ilgili Manuellere bakınız.

KABİNET ARPS RPS RSI CPT PSM Notes: 3 Amplifikatör (TX- RX160)

KABİNET Gerilim Girişi (3 Faz) Ara bağlantı kablo girişi (interconnect cable) 5 – 20 metre (Fiber Optik) Sigortalar Notes: Güç Düğmesi S1 Devre kesiciler (Circuit Breakers) D1 ve D2

BAĞLANTILAR Seri Port Ethernet Port MCP WMS Hızlı I/O Hücre E/S RSI Notes: USB Basic I/O

MCP Acil STOP(ES) Butonu LCD ekran « Dead Man » Kol gücü ON/OFF Fonksiyon Tuşları F1-F8 Hareket Butonları Alfanümerik Klavye Notes: Kısayollar Hareket Modu seçme Navigasyon Program

ROBOT HÜCRESİ (ÇALIŞMA ALANI) Robot sistemleri her zaman güvenlikli bir hücre içine kurulmalıdır. Entegratör güvenlik koşullarını garanti edecek şekilde hücreyi kurmalıdır. Kapalı alan Emergency stop butonları Işıklar/Lambalar Diğer üretim makinalarıyla beraber Notes:

BARRIERE IMMATERIELLE HÜCRE BİLEŞENLERİ PORTE 1 VOLET TAPIS BARRIERE IMMATERIELLE VISION PORTE 2 ENTREE Notes:

OPERATÖR GÜVENLİK Güç varsa, kabinet içinde çalışmayın. Notes: Robot kolunda güç varsa, hücreye girmeyin. Robot kolu çok hızlı hareket edebilir. Çalışan programa bağlı olarak, robot tahmin edilemeyen bir hareket yapabilir. Robot çevredeki ekipmana veya kendi mekaniğine zarar verebilir. Çok ciddi yaralanmalara yol açabilir! Notes: Güç varsa, kabinet içinde çalışmayın.

Hücrede yalnız 1 kişi olabilir! YAPILACAKLAR ! Hücrede yalnız 1 kişi olabilir! Robot koluna güç vermeden önce pozisyonunu kontrol edin. İlk devri düşük hızda çalıştırın (%10) Robotun hareketini durdurmaya hazır olun. Notes: Güvenlik ikazlarına uyunuz: Hücre kapısının kapatılması/kilitlenmesi Robot kolunun erişemeyeceği yerde olunuz

EMERGENCY STOP (ACİL DUR) KANALLARI cat. 3 : çift kanal Kapı 1 Sensörlü Kapı Notes: Hücre sınırı Kapı 2 Kalıcı Estop Zinciri (USER ES1) Otomatik Mode Estop Zinciri (DOOR)

EMERGENCY STOP (ACİL DUR) KONFİGÜRASYONU RSI2 board : MCP ile CS8C kontrol panelinden yazılım ile konfigürasyon Eski RSI board : SW1 Varsayılan değer: position 2

ROBOTU BAŞLATMA 1 2 Ana Menü (Main Menu) için bekleyin Notes: Bir uygulama elle ya da otomatik olarak yüklenebilir ve/veya başlatılabilir 3

SİSTEMİN KAPATILMASI 1 Kol gücünü kes Notes: 2 Kabinet gücünü kes

VAL3 EĞİTİMİ İlk adımlar

MCP (Manual Control Panel) Kol gücü ON / OFF Çalışma Modları (Bu tuş yerine UL standartları gereği WMS kullanılmaktadır) Valf Kontrol Notes: Hız

ÇALIŞMA MODLARI AUTOMATIC MANUAL Manuel YAVAŞ + Joint, Frame , Tool Remote (Uzak) Notes: Local (Yerel)

ÇALIŞMA MODLARI AUTOMATIC ( üretim modu ) Robot hücresi kapalı, içeride kimse yok. Robot programın kontrolündedir. Hareketler çok hızlı olabilir. MANUAL (Yörünge öğretilmesi, Manuel olarak hareket edebilir) Robot, elinde Manuel Kontrol Pandantifi olan operatör tarafından kontrol edilir. Hız maksimum 250 mm/s ile sınırlandırılmıştır. Operatör Robota yakın olabilir. Notes:

ARM POWER ON (LOCAL) 1 Hücre kapısı kapalı (DOOR ES chain) 2 Arm Power ON butonuna basın Arm power ON Notes:

ARM POWER ON (MANU) 1 MCP park edilmiş MCP elde Cell opened 1 MCP park edilmiş MCP elde Çıkarın ve tekrar park edin eğer > 15 saniye Dead Man butonunu bırakın ve tekrar basın eğer > 15 saniye 2 Notes: 3 Arm power ON butonu

EMERGENCY STOP (ACİL DUR) PROSEDÜRÜ Emergency stop durumları : MCP’deki Estop a basılması Robot hücresi Estop Brake select butonunun çevrilmesi Eklemdeki limit switch Bir Estop olayından sonra, Kol gücü ON yapabilmek için,MCP kaidesine park edilmelidir. Notes: Kaide hücre dışında sabitlenmelidir.!!

BRAKE RELEASE (FREN BIRAKMA) Brake Selector (Fren Seçici) Notes: Eğer ≠ 0 => Kol’a güç verilemez Bırak

BRAKE RELEASE (FREN BIRAKMA) HE tipi robotlarda fren seçici uzaktan kumanda olarak tasarlanmıştır. Brake Selector (Fren Seçici) Notes:

VAL3 EĞİTİMİ Kol Kalibrasyonu

KALİBRASYON – RX Serisi  Kurtarma Prosedürü Referans pozisyondan farklı Kalibrasyon Kurtarma Notes :

KALİBRASYON - RX Serisi Kolun marklara (işaretlere) olabildiğince yakın olmasını sağlayın Mesela : Zero  Stäubli mark Kalibrasyon kurtarılması sonunda, current (şimdiki) pozisyon, referans pozisyonla hemen hemen aynıdır. (Hizalanmanın doğruluğuna bağlı) Notes :

KOL VE HÜCRE REFERANSLARI Zero : Joint position = 0 Factory Mark : Staubli tarafından ayarlanmıştır User Marks : Koldaki özel işaretler Cal Ref1 : Hücredeki 1. referans Cal Ref2 : Hücredeki 2. referans Öğretilmeli Notes : Stäubli imalatında : 90B and 130B Factory marks = Zero (ayarlanabilir mark’lar) 60B and 170B Factory marks ≠ Zero ( yarım ay)

KALİBRASYONUN DOĞRULANMASI Sökme, Çarpma vs... Sonrası; Eğer Kol geometrisi ile ilgili bir şüphe varsa, kolu ZERO’ya hareket ettirmek mümkündür. Calibration Menüsü Manuel Mod / power ON Move tuşu Move/Hold butonu + hız ayarlaması Notes : Kalibrasyon bilgisini Import / Export

KALİBRASYON Recovery F5 Bilinmeyen pozisyon ? Rec. Tuşu kilitli olabilir : Uygun kullanıcı profilini seçin Ex : username « maintenance » şifre « spec_cal » Recovery F5

ARM.CF(X) YÖNETİMİ - Kalibrasyon Motor değişiminden sonra : 2 olasılık ! Doğru Starc versiyonu ve enkoderde saklı faz ofset: Açılış(Boot) esnasında faz ofsetlerinin farklı olduğunun tespit edilmesi (kol ve kontrolör tarafında) MCP’de mesaj (örneği 2. eksen motoru değişiminden sonra) « DSI board and arm.cfx zero offsets do not match, axis 2 » Mevcut Pozisyon : « ? » Kalibrasyon (F5)

ARM.CF(X) YÖNETİMİ– Kalibrasyon Soruları bir önceki seçiminize dayanarak yanıtlayın Örnek olarak Val3 6.3.2 ve Starc 1.16.2 alın « The controller data does not match the arm data. Do you want to copy the arm data into the controller (new arm attached to the controller, or new sensor with preconfigured phase offset)? » Yes/No Yes = Transfer data from DSI to controller flash disk No = Next question « Have you changed a sensor or a motor? » Yes/No Yes  Warning message: «  If a new motor with preconfigured sensor was installed, just adjust the zero offset of the axis (“Adj” menu). If you are not sure that the motor sensor offset is correct, the procedure to adjust the sensor offset must be done.» OK  menüler VAL3 ve STARC sürümlerine göre değişiklik gösterebilir !

ARM.CF(X) YÖNETİMİ– Kalibrasyon Soruları bir önceki seçiminize dayanarak yanıtlayın Örnek olarak Val3 6.3.2 ve Starc 1.16.2 alın « Do you want to copy the controller data into the arm (new DSI board)? » Yes/No Yes = Transfer data from controller flash disk to DSI No  Warning message: «The arm data does not match the contents of the controller’s arm.cfx file. The cause of the problem must be found to recover the correct arm calibration. » OK  menüler VAL3 ve STARC sürümlerine göre değişiklik gösterebilir !

JOINT MODDA MANUEL HAREKET - 1 2 3 4 5 6 + JT6 JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 GEREKLİ 1 Joint Notes: - + 2 Hız 3

MINI JOG Seçili eklemi veya yönü değiştirmek Hareket kontrol GEREKLİ!! Notes: Hareket kontrol

MCP ile Kartezyen Hareket VAL3 EĞİTİMİ MCP ile Kartezyen Hareket

KOORDİNAT SİSTEMİ Sağ el kuralı KARTEZYEN KOORDİNATLAR Notes: 3 eksen birbirine dik

FRAME MODUNDA MANUEL HAREKET GEREKLİ FRAME MODUNDA MANUEL HAREKET Z+ Y+ X+ X- Z- Sabit frame (çerçeve) « WORLD » ÖTELEME 1 Frame Notes: - + 2 Hız 3

- + MCP (DÖNME) RX+ X Sıkıştırma Y RY- Notes: Gevşetme Dönme

X Y FRAME (TOOL) Z X Y X+ X- Y+ Y- Z+ Z- Notes: HAREKETLİ « TOOL »

TOOL MODUNDA MANUEL HAREKET GEREKLİ!!! TOOL MODUNDA MANUEL HAREKET Z X Y X+ X- Y+ Y- Z+ Z- Öteleme 1 Tool Notes: - + Dönme 2 Hız 3

GRIPPER MANUAL KONTROLÜ GEREKLİ GRIPPER MANUAL KONTROLÜ Boşta Valve 2 Notes: Valve 1 Bu üç buton, başka dijital çıkışlarla da eşleştirilebilir. (SHIFT ile)

MAIN MENU Application manager : Programlama Ortamı Calibration : Kol, kontrolör veya Motor değişimi Control Panel : Bilgi gösterimi, IO testi Events logger : Açılıştan itibaren olay kayıtları Task manager : Çalışan uygulamada hata ayıklama Notes:

EVENT LOGGER (OLAY KAYDI) « Info » yanıp sönerken Diğer mesajlar yüzünden bazı mesajların gösterilemediğine işaret eder Events logger a giderek, CS8’in son açılışından itibaren son 250 mesajı görebilirsiniz Export butonu ile ERRORS.LOG dosyasını USB belleğe kopyalayabilirsiniz. PC de düzenlenebilen text dosyasıdır. Mesaj tarihi ve saati vardır. Notes:

AĞAÇ NAVİGASYONU O anki operasyonu iptal Yardım Yukarı Main menu Ağaç görünümü O anki operasyonu iptal Yardım Yukarı Main menu Geriye sil + olan satırı genişlet Notes: User penceresi Aşağı - Olan satırı topla

« + » olan satırı genişletmek için sağ ok tuşu CONTROL PANEL « + » olan satırı genişletmek için sağ ok tuşu « - » olan satırı toplamak için sol ok Seçimler için menu tuşu IO menusü « Control panel » seçin IO ve Controller satırına gidin BasicIO/ModuleIO veya bus IO’lardan birisini seçin Girişleri gözleyebilirsiniz « ON / OFF » tuşu ile çıkışları aktive edebilirsiniz Notes:

VAL3 EĞİTİMİ Uygulama Kontrol

« Application manager » seçin « Open » Diski veya USB’yi ile seçin UYGULAMA YÜKLENMESİ « Application manager »  seçin « Open » Diski veya USB’yi ile seçin Uygulama isminde oklar ile hareket edin « OK » ile onaylayın Notes:

UYGULAMAYI BAŞLATMA Uygulamayı başlatma 3 Hareketi izinleme 4 1 Notes: 2 OK : Onaylama

PROGRAM HAREKETLERİ (LOCAL) !!! Hücre Kapalı !!! İlk basış = Sürekli hareket (LED ON) İkinci Basış = hareketi durdurur (LED yanıp söner) Notes: Hız ayarlama 100% = Son hız

PROGRAM HAREKETLERİ (Manuel mod : YAVAŞ) Hücre açık 1 2 Basılı tutulduğu müddetçe hareket O an seçili modu kaldırmak = butona basın Notes: Hız ayarlama

PROGRAM HAREKETLERİ (REMOTE) MCP’den güç vermek mümkün değildir! Hücre KAPALI Robot hareketleri programdan kontrol edilir Güç verildiğinde (Power ON), hareketler otomatik aktive edilir. MCP den hız ayarlaması yapmak mümkündür. MCP nin gerekmediği çalışma modudur! Notes:

PROGRAM HAREKETİNE KESMELER Her durumda, robotun hareketini durdurmak mümkündür: MOVE/HOLD tuşu ile Kol gücünün kesilmesi ile Çalışma modunun değiştirilmesi ve diğerine geçilmesi ile Robotu Brake release butonu ile hareket ettirmekle Programın çalışmasını kesmeden Notes:

BAĞLANTI HAREKETİ (Connection move) Çalışma esnasında, eğer kol gücü kesilirse veya robot hareket ettirilirse => Çalışmada kaldığı noktaya bağlantı hareketi yapar MOVE/HOLD tuşuna basılı tutularak kaldığı noktaya hareket eder (Yavaş) Bu noktaya geldikten sonra, MOVE/HOLD butonuna tekrar basılması ile o anki çalışma modunda programda kaldığı yerden çalışmaya devam eder. Hatırlatma : Güç kesilmişse, robot kaldığı yerden oynatılmamışsa da MOVE/HOLD butonuna iki kez basmak gerekecektir. 1 2 Notes:

UYGULAMAYI DURDURMA Uygulama çalışıyorsa yanar 1 Stop 2 OK : Onay Notes: OK : Onay 2

DEVAM ETME: UYGULAMA KONTROL Kol hareketi kontrol OFF= Kol’da güç yok ON= hareket Flaş= Askıda Uygulamayı başlat ON = Uygulama çalışıyor Uygulamayı durdur Notes: Hız ayarlama

VAL3 EĞİTİMİ Uygulama Yapısı

UYGULAMA PENCERESİ (APPLICATION WINDOW) Uygulama adı Notes: Close Uygulamayı Kapat Komut satırı Konteks Menu Export : Save as Menüler için yardım

DATA DÜZELTME İptal etmek için RETURN : Bir alanı düzeltmek için Değer girin veya listeden seçin Onaylamak için tekrar RETURN İptal etmek için Data yapıları için onaylama OK butonu ile (Konteks menu butonularından) Notes:

UYGULAMA YAPISI START() STOP() GLOBAL DATA: Programcı tarafından tanımlanan veriler Robot hücresine ait geometrik bilgiler : tools, frames, Kartezyen noktalar, joint pozisyonları numerical, string, Boolean PROGRAMLAR : programlar (task veya alt-programlar olarak işletilirler). PARAMETRELER : birimler, default değerler START() STOP() Notes:

GLOBAL DATA BOOL : değeri true veya false bInit=true başlangıçta NUM : reel data nIndex=20 STRING : Karakter dizisi (string) sMessage= “çalışıyor...“ 1 boyutlu dizi olabilir. Eleman sayısı tanımlı (dizi uzunluğu) tanımlı olmalı, diziye eleman sokmak/çıkarmak mümkün Sayısal değişkenlerde işlem mümkün : +, -, /, *, …... Operator önceliği => Parantez kullanın nX=(nZ+nY)*nT (bool) bA=bB = Assignment operator bA=!bB ! Tümleme Operatörü (NOT) Notes:

DEĞİŞKEN ADLARI İlk karakter küçük harf ve değişken tipini anlatır Değişken isimleri seçerken; Maksimum 15 karakter harfler (a…z A…….Z) rakamlar (0….9) underscore _ Kullanılmayanlar: space : ; , + - * / . ? «  ! Etc…… İlk karakter harf olacak STÄUBLI geleneği : İlk karakter küçük harf ve değişken tipini anlatır İkinci karakter büyük harf Example : bool bStartProduction num nPartCounter string sMessage point pPick joint jStart tool tGripper trsf trPickAppro etc….. Notes:

JOINT jt1,…, jt6 Güvenlidir Konfigürasyon Tekillik (Singülerite) tehlikesi yok Notes:

KARTEZYEN : POINT pta : x, y, z, rx, ry, rz Metrik sistem Z+ Y+ Notes:

TRANSFORMASYONLAR (x y z rx ry rz) 1 x y z Z Y rx 2 rz X 4 Y ry 3 X Z Notes:

VAL3 EĞİTİMİ Hücre Öğretimi

TOOL TİPİ Lokasyonların öğretilmesi Pozisyon ve hız kontrolü X 100 mm tool pointer Tool flange Z Lokasyonların öğretilmesi Pozisyon ve hız kontrolü Geometrik ayarlamalar Notes:

İlişkilendirilen dijital çıkışlar Açma/Kapama gecikmesi [sec.] TOOL TANIMLANMASI Geometrik tanım İlişkilendirilen dijital çıkışlar Açma/Kapama gecikmesi [sec.] Notes:

JOINT(EKLEM) ÖĞRETİLMESİ Notes: Robot pozisyonu

POINT(NOKTA) ÖĞRETİLMESİ Robot pozisyonu Z+ Y+ X+ Z X Y Notes:

KOL KONFİGÜRASYONU Omuz(shoulder) : sağdan(Righty), soldan(Lefty) Dirsek(elbow) : Artı(Positive), Eksi(Negative) (Jt3 >=0 veya <0) Bilek(wrist) : Artı(Positive), Eksi(Negative) (Jt5 >=0 veya <0) Diğer olasılıklar: SERBEST(FREE) : seçimi sistemin yapması (düz çizgi üzerinde konfigürasyon değişikliğine izin vermek) SAME : bir önceki konfigürasyonu korumak (= varsayılan mod)

POINT(NOKTA): TEKRAR ÖĞRETİLMESİ POINT modda noktaların tekrar öğretilmesi/sağlamasının yapılması mümkündür. Hareket şekli = Mode : LINE, JOINT, ALIGN Var/Yok APPRO : yön seçimi + mesafe Noktadan noktaya gidişte kullanılır Frame’e hizalama : ALIGN (o anki frame için) 1 2 3 POINT ÖĞRETİLMESİ Notes: Hareket kontrolü tool seçimi

VAL3 EĞİTİMİ Basit hareketler

MOVEMENT : MOVEJ Movej(point,tool,mdesc) veya Movej(joint,tool,mdesc) Movej(a,grip,fast) Movej(b,grip,fast) Movej(c,grip,fast) Movej(d,grip,fast) Movej(e,grip,fast) pA Movej(point,tool,mdesc) veya Movej(joint,tool,mdesc) pB pC pD pE Joint Interpolasyon : Eğrisel hareket Hız ve ivmelenme mdesc ile tanımlıdır Singülarite geçişlerinde problem yoktur. Eğer kısıt yoksa kullanılabilir. (Engel vs...) Notes:

HAREKET : MOVEL JOINT tipiyle kullanılamaz. Movel(point,tool,mdesc) Movel(a,grip,fast) Movel(b,grip,fast) Movel(c,grip,fast) Movel(d,grip,fast) Movel(e,grip,fast) pA Movel(point,tool,mdesc) JOINT tipiyle kullanılamaz. pB pC pD pE Kartezyen Interpolasyon : düz çizgi hareketi Hız ve ivmelenme mdesc ile tanımlıdır Singülarite geçişinde problem => yavaşlama Kısıtlar varsa kullanılır (Engel vs...) Notes:

MOTION DESCRIPTOR MDESC Vel : Eklem nominal hızına göre yüzde Yörüngenin Karıştırılması ( Blending ) kapalı : OFF açık : JOINT Notes:

YUMUŞATMA : BLENDING leave : yörüngeyi bırakacağı mesafe [mm] blending = joint ile aktifleştirilir Mesafe ayarlanabilir leave : yörüngeyi bırakacağı mesafe [mm] reach : yörüngeye ulaşacağı mesafe [mm] Notes:

VAL3 EĞİTİMİ Program Düzeltmesi

EDITÖR « Application Manager « da iken istenilen imleci istenen programa götürün ve Return’e basın veya Edit butonuna basın. Notes: « New » ile yeni bir program oluşturabilirsiniz

DÜZELTME KURALLARI Satırların işaretlenmesi Satır başına bir komut yazılabilir Her satırdaki sözdizim doğru olmak zorundadır => tüm değişkenler tanımlanmış olmak zorundadır (initialize edilmesi zorunlu değil) Komut tipi değiştirilemez (Mesela bir hareket komutunu, hesaplama komutuyla değiştirilemez.) Notes: Satırların işaretlenmesi copy/paste/delete /comment için Seçimden sonra yeni satır eklemek Paste

SATIR DÜZELTME Local Yeni Komutlar Değişkenler Program listesi Global Kelimelerin otomatik tamamlanması :Komutların ilk birkaç harfini yazıp VAL3 butonuna basarak çıkan listeden seçilebilir. RETURN’e basarak satırlar onaylanır veya düzeltilir. Global Değişkenler Local Değişkenler Yeni Komutlar Notes: Program listesi Giriş Çıkışlar

DÜZELTME OPERASYONLARI Copy / Paste bir veya birkaç satırı İşaretli satır Notes: Breakpoints Copy / Paste Delete Bloğu taşımak : Mark + Copy + Delete + Paste

DÜZELTME ÖZET Örnek : komut girilmesi: movej(joint, tool,mdesc) To quit DÜZELTME ÖZET « RETURN » ile varolan bir satırı düzeltme « ESC » ile düzeltme işini iptal Karakterlerin tek tek girilmesi Karakterlerin listeden seçilerek girilmesi. Hızlı çözüm : Menüyü açıp, kelimenin ilk harfine basarak kelimeyi seçmek ve « RETURN » ile onaylamak Örnek : komut girilmesi: movej(joint, tool,mdesc) « Ins. » ile yeni satır girişi « VAL3 » ile komut listesinin açılması « m » +  « o » + menu « Ok » ile komut eklenmesi 3 parametrenin « Cell », « Glo. » menüleri ile doldurulması Notes:

VAL3 EĞİTİMİ Kompleks Hareket

KARTEZYEN NOKTALAR Kartezyen bir nokta öğretildiğinde : Change Configuration : NO : bir önceki hareketteki konfigürasyonu muhafaza et (no configuration change = SAME ) Change Configuration : YES : O anki konfigürasyonu hep muhafaza eder SAME seçeneğiyle, daha fazla ihtimal: İlk joint pozisyonundaki konfigürasyon Tüm yörüngenin konfigürasyonunun modifikasyonu Yalnızca ilk joint pozisyonuna ilişkin konfigürasyonun tekrar öğretilmesi yeterli Notes:

MOTION DESCRIPTOR MDESC vel, accel, decel : joint’teki nominal değerlerin % yüzde Proses kontrolü odaklı bir uygulamada tvel : TCP max. öteleme hızı [mm/s] rvel : TCP max. Dönme hızı [derece/s] ÇATIŞMA HALİNDE Daha sınırlayıcı olan değerler kullanılır. Notes:

HAREKET : MOVEC Movec(point,point,tool,mdesc) pB pC pA pB pD pC Movec(point,point,tool,mdesc) Movel(pA,tGripper,mFast) Movec(pB,pC,tGripper,mFast) Movel(pD, tGripper,mFast) Dairesel interpolasyon MDESC yay’ın sonundaki blending’i belirtir Çember 4 noktayla yapılır. movec(pB,pC,tGripper,mFast) movec(pD,pA,tGripper,mFast) Düz çizgi mümkün: movec(pB,pC,tGripper,mFast) pA pD pC pB Notes: pB pC

MOVEC : KARAKTERİSTİK Mümkün olmayan hareketler (birden fazla çözüm)??? Ara nokta-başlangıç nokta ve Ara nokta-bitiş noktası açıları 180 den küçük olmalıdır. Notes: Detaylar için VAL3 Reference Manual’e bakınız.

UYGULAMANIN ÇALIŞMASI UYGULAMA & HAREKET ROBOT HAREKETİ UYGULAMANIN ÇALIŞMASI movej, movel, movej,... movej(pA, ,) movel(pB , ,) movej(pC , ,) movel(pD , ,) pA pB pC pD MOTION STACK DEBUGGER Notes: TAMAMIYLA BAĞIMSIZ İŞLEYEN 2 MEKANİZMA

HAREKET KONTROL 1 pD pC pB Dur/DevamET Programdan harekete pA MOTION STACK movej, movel, movej,... stopMove() restartMove() Dur/DevamET Programdan harekete Notes: resetMotion() Yığındaki tüm komutları sil ve robotu hemen durdur.

HAREKET KONTROL 2 « connection move » jStart Şu anki pozisyon resetMotion(jStart) , burada jStart joint tipi bir değişkendir. Bekleyen ve yürütülen tüm hareketleri iptal eder, jStart ‘a bağlantı hareketi yapar. Default olarak, Remote modda bağlantı hareketi MOVE/HOLD tuşu ile yapılır. autoConnectMove(true) ile bağlantı hareketi yavaş hızda yapılabilir (MCP olmadığı durumlarda yararlı olabilir.) Notes:

Task Manager & Debugger VAL3 EĞİTİMİ Task Manager & Debugger

TASK MANAGER Error Code <> 0 Hata mesajını gösterir Uygulama çalışırken, durumu « task manager»’da gösterilir Error Code <> 0 Task priority Hata mesajını gösterir Notes: Durdurulmuş görevi devam ettirir Çalışan görevi (task) askıya alır Görevi durudurup Debugger başlatır Görevi durdurur

DEBUGGER Çalıştırma noktası Breakpoint Ekle/Sil. BreakPt Görevi devam To exit Programın adım adım çalıştırılmasını sağlar, değişkenlerin gösterilmesini/modifiye edilmesini sağlar Çalıştırma noktası Breakpoint Ekle/Sil. BreakPt Yorumlar int step. (CALL) Görevi devam ettir ext step (CALL) Notes: Değişkenleri göster Çalıştırma noktasına dek çalıştır

DEĞİŞKENLERİN GÖZLENMESİ Adım adım değişkenlerin gözlenmesi/modifiye edilmesi Çalıştırma Noktası RETURN tuşuyla değişkenlerin modifiye edilmesi ext step. (CALL) int step (CALL) Notes:

Dijital Giriş/Çıkışlar VAL3 EĞİTİMİ Dijital Giriş/Çıkışlar

DİJİTAL GİRİŞ/ÇIKIŞLAR Temel konfigürasyon : 2 valve çıkışı: UserIO board: valve1, valve2 Opsiyon olarak: 16 giriş + 16 çıkış : BasicIO board 32 giriş + 32 çıkış : ModuleIO board Default IO adları : Control Panel’den yerelleştirilebilir 1,2 ve 3 kısayollarını özelliştirmek için Control panelden bir Çıkış seçili iken shift tuşuna basılı tutarak kısa yollardan birine basmalısınız. Notes:

GİRİŞ ÇIKIŞLARIN KULLANIMI Lojik Mod : direct : fiziksel durumu ON => değeri true Inversed : fiziksel durumu ON => değeri false Editörden IO listesini seçerek erişilebilirler Notes: Bir uygulama oluşturmadan ya da açmadan önce Control panelden IO ismini değiştirin!!!!

IO IMPORT / EXPORT Control Panel’de tanımlanan IO, uygulamayla birlikte kaydedilmez. => Export/ Import ile : Offline programlama ( simüle edilen CS8 de) Robot hücresini kopyalama Notes:

ÇIKIŞ KONTROLÜ Tool’lar için: tool tGrip tanımlanmış olsun jack : Control panelde tanımlanmış olsun Programda : io:jack=true çıkışı set etmek için io:jack=false çıkışı resetlemek için Tool’lar için: tool tGrip tanımlanmış olsun open(tGrip) ve close(tGrip) WaitEndMove()+ blending iptal Tool ile ilişkilendirilmiş çıkışlar aktif/pasif yapılabilir açılma ve kapanma için gecikme koyun Notes:

HAREKET VE ÇIKIŞ SENKRONİZASYONU VAL3 : Hareketleri önceden gözden geçirir. Belirlenmiş noktalarda çıkışları kontrol etmek için. waitEndMove() movej(pControl ,tGrip, mFast) io:startcontrol= true …. Bir önceki hareketteki blending iptal edilir : Adım adım hareket yaratılır. Notes:

GİRİŞLERİN OKUNMASI Bir girişe şartlı bekleme : wait(io:sensor==true) Control panel’de sensor tanımlanmış olsun. programda : test io:sensor==true return true if activated test io:sensor!=true return true if not activated Bir girişe şartlı bekleme : wait(io:sensor==true) Bir girişe şartlı ve zaman aşımlı bekleme [sec] watch (io:sensor==true, 2) return true eğer 2 sec dan önce koşul sağlanırsa else false Notes:

WAIT : DELAY() delay(num) [sec] olarak belirtilen süre boyunca program akışını askıya alır movel(pControl, tGrip, mSlow) waitEndMove() bir kontrol noktasında ölçüm io:sinyal1=true 2.5 s boyunca delay(2.5) io:sinyal1=false (bkz: watch komutu) Notes:

Kartezyen Noktalara Yaklaşmak VAL3 EĞİTİMİ Kartezyen Noktalara Yaklaşmak

TRSF DEĞİŞKEN TİPİ TRSF ile hareket yapılmaz TRSF tipi değişken Kartezyen noktalar üzerinde hesaplama yapabilmeyi sağlar Mesela : Yaklaşma, paletde öteleme... 6 sayısal alan vardır : x, y, z, rx, ry, rz trsf trShift tanımlanmış olsun. Örnek kullanım: trShift={0,0,-100,0,0,0} veya trShift.x=0 trShift.y=0 trShift.z=-100 trShift.rx=0 Notes: TRSF ile hareket yapılmaz Sadece kartezyen hesaplamalar yapılır

Z tool APPROACH ON POINT p=appro(pPick,trShiftz) movej(p,tGrip,mFast) POINT <== appro(POINT,TRSF) APPRO ile yaklaşım nokta eksenine göredir. APPRO verilen bir Kartezyen noktadan bir başka nokta hesaplar. POINT p POINT pPick TRSF trShiftz NUM nDistance=100 tanımlansın. trShiftz={0,0,-nDistance,0,0,0} p=appro(pPick,trShiftz) movej(p,tGrip,mFast) p X Z tool pPick -100 Diğer bir yazım şöyle olabilirdi: movej(appro(pPick,trShiftz),tGrip,mFast) movej(appro(pPick,{0,0,-100,0,0,0}),tGrip,mFast) Notes:

KOMPLEKS YAKLAŞIM - 1 - movej(appro(pPick,{180,0,-100,0,0,0}),tGrip,mSlow) 1 movel(appro(pPick,{0,0,-100,0,0,0}),tGrip,mSlow) 2 movel(pPick,tGrip,mSlow)) 1 3 2 100 180 Notes: X Z pPick 3

KOMPLEKS YAKLAŞIM - 2 - movel(pPick,tGrip,mSlow) 1 2 X X Z Z movel(appro(pPick,{0,0,0,0,-20,0}),tGrip,mSlow) 2 1 Z X pPick 2 - 20° X Z pPick Notes:

Z tool Compose ile yaklaşım Compose ile yaklaşım koordinat eksenine göredir. trShiftz={0,0,100,0,0,0} p=compose(pPick,world,trShiftz) movel(p,tGrip,mFast) p X Z tool pPick -100

ÇOK GÖREVLİLİK(MULTI TASKING) Multi-tasking sistem = aynı anda birçok program çalışabilir START programı uygulamada gereken diğer görev(task) leri başlatmak için kullanılır. Her uygulamada en az bir tane görev(task) robotun hareketini yönetir. Bir görev(task) yaratmak için: taskCreate “security”,100,prog(params) yeni bir task yaratır Notes: Task adı Çalıştıracağı prg ismi durum Priority 1 to 100

ÇOK GÖREVLİLİK(MULTI TASKING) Birden fazla görevi eş zamanlı ve birbirinden bağımsız olarak gerçekleştirmek için CPU zamanı paylaştırılmıştır ancak görevler arasındaki geçiş hızlıdır Görevler arasındaki iletişim/senkronizasyon küresel değişkenler (global variables) + G/Ç (I/O) Örn : - Kol hareketi görevi : « robot » - Sistem süpervizör görevi (hücre çalışma modu , hata yönetimi, ilk koşul denetimi,…) : « supervisor » - Kullanıcı arayüzü görevi : « hmi » - Dış birimlerle, görüntü birimleri , RS232, Eth socket ile iletişim görevi … : « comRS » supervisor comRS robot hmi

GÖREV YÖNETİMİ(TASK MANAGEMENT) taskKill(“secu”) : görevi sonlandır taskSuspend(“secu”) : görevi askıya al taskResume(“secu”,jump) : askıya alınmış görevi başlat if jump =0 mevcut satır if jump >0 # satır sonra if jump <0 # satır önce taskStatus(“secu”) : durum döndür (1:çalışıyor,0:durdu, -1: mevcut değil) ya da hata kodu döndür

SENKRON GÖREV (SYNCHRONOUS TASK - see man. ref. VAL3) taskCreate asenkron görevler yaratır, zamanlama denetimi ile görev icrası mümkün olduğu kadar çabuktur Bazı durumlarda görev icrasının tam zamanında yapılması gerekir (veri okuma, zamana bağlı hesaplama [hız, ivme gibi], bant takibi, …) Senkron görevler zamanı PLC gibi yönetirler => asenkron görevleri döngüsel olarak uyarırlar parametre Görev adı döngü zamanı (s) Program adı taskCreateSync “conveyor”, 0.004, bOverRun, prog(Parameter) Zaman aşımı Döngü zamanı : 4 ms katları, en çok iki grup döngü zamanı delay(0) ile gelecek görev için serbest bırakma (ya da 3000 satır bekle) CPU zamanının görev yöneticisinden « info » tuşu ile analizi

ÇOK GÖREVLİLİK(MULTI TASKING)

VAL3 EĞİTİMİ Yapısal Programlama

OPERATÖRLER - ŞARTLAR Operatörler: <, >, ==, !=, >=,<=, AND, OR, XOR, ! Şartlar : nX == 1 TRUE or FALSE nY!= 3 y different than 3 if nY != 3 | | Komutlar A else | Komutlar B endIf True Condition Komutlar A Komutlar B False Notes:

STRUCTURE : SWITCH switch nVal case 1 | Instr. A break case 2 True nVal==1 Instr. A False nVal==2 Instr. B nVal==3 Instr. C Instr. D switch nVal case 1 | Instr. A break case 2 | Instr. B case 3 | Instr. C default | Instr. D endSwitch Notes: CASE 1,2,3 : nVal == 1 or 2 or 3

LOOPS : DÖNGÜ SAYISI BELİRLİYKEN for nIndex= start to end step increment <Instructions > endFor for nIndex= 1 to 50 movel(pTraj[nIndex],tGrip,mFast) endFor for nIndex = 100 to 10 step -1 step <> 1 nShift[nIndex]= nH*nIndex Notes:

ŞARTLI DÖNGÜLER False while nVal > 3 | True | Komutlar endWhile nIndex!="" Komutlar True False do | | Komutlar until nIndex !=" " Notes:

ALT PROGRAMLAR program prog1() …. CALL subprog() 1 program subprog() <Komutlar > …... 2 3 Subprog altprogramı işletildikten sonra yada return komutuyla karşılaşınca prog1 programına döner Notes:

Kullanıcı Arayüzü & Operatör haberleşmesi VAL3 EĞİTİMİ Kullanıcı Arayüzü & Operatör haberleşmesi

KULLANICI PENCERESİ Tuşuyla gösterilir Kullanıcı sayfası ile mesaj göstermek ve kullanıcıdan veri almak mümkündür. userPage() Kullanıcı penceresini aç cls() Pencere ekranını temizle title(string) Başlık popUpMsg(string) Onay butonuyla mesaj görüntüle Notes:

KULLANICI PENCERESİNİ BLOKE ETMEK userPage(true) Kullanıcı arayüzünü bloke eder STOP tuşu çalışmaz, geçersizdir Pencere ancak ya uygulamanın durdurulmasıyla yada userPage(false) komutuyla blokajdan kurtulur. Notes:

KULLANICI SAYFASINDA GÖRÜNTÜLEME 0,0 x y 39,0 0,13 gotoxy(numx,numy) imleci belirtilen pozisyona konumlandırır put(num) / put(string) : Mesaj veya sayısal veri görüntüleme CR/LF’siz putln(num) / putln(string) : aynısı fakat CR/LF’li cls() put(“part number”) putln(index) message=“running …” putln(message) Notes:

KULLANICI PENCERESİNE GİRİŞLER num get(num) veya num get(string) Klavye girişi için bekle + “ENTER” ile onaylama veya “ESC” veya menu tuşu Kullanıcı penceresinde bir giriş istendiği zaman, status (durum) çubuğunda “?” görüntülenir + A = nKey = get() bekle ve basılan ilk tuşun kodunu döndür nKey = getKey() en son basılan tuşun kodunu döndür (bekleme yok) Eğer hiçbir tuşa basılmamışsa nKey = -1 Notes:

TIMER : CLOCK() nVal =clock() İç saatin değerini [sec] olarak oku. Hassasiyet = ms Kabinetin her başlatılması anında değeri 0 lanır Devir Zamanı ölçümü: nStart=clock() …….. nTime=clock()-nStart Notes:

Lokal değişkenler & Parametre aktarımı VAL3 EĞİTİMİ Lokal değişkenler & Parametre aktarımı

GLOBAL/LOKAL DEĞİŞKENLER Global Değişkenler : Tüm programlarda ortaktır. Değişkenlerin yanlışlıkla bozulması ihtimali Lokal Değişkenler: Bir programa aittir. Başka programların direkt erişimi mümkün değildir. Programlar arası paylaşım için değiş tokuş gerekir. Notes:

LOKAL DEĞİŞKENLER Lokal değişkenler, kullanıldıkları programda initialize edilmelidirler. Varolan bir değişkenden kopyalama pLocal= pPick Bir fonksiyon veya hesaplamadan oluşturma nLocalValue = clock() pLocal=here (tGrip, world) Notes:

PARAMETRE AKTARIMI Ne kadar parametre gerekiyorsa... program main() nVal =10 call subprog(nVal) program subprog(nDistance) put(nDistance) ==> 10 görüntüler Notes: Ne kadar parametre gerekiyorsa... ! Uyarı ! Sayısı ve Sırası ! Uyarı ! Tipleri aynı

PARAMETRE AKTARIM ÇEŞİTLERİ Değerle (ByVal) : num nDistance Değişkenin lokal bir kopyası oluşur Çağıran programdaki değişkenin değerinin değişme riski yoktur. in main : nVal =10 in subprog : nDistance = 11 return in main nVal 10 Referansla(ByRef) : num& nDistance Lokal kopya yoktur. Çağıran programdaki değişkeni modifiye etmek için kullanılır in main : nVal =10 in subprog : nDistance = 11 return in main nVal  11 Notes:

Yerel (Lokal) koordinat sistemi & Paletizasyon VAL3 EĞİTİMİ Yerel (Lokal) koordinat sistemi & Paletizasyon

NİÇİN FRAME KULLANMALIYIM? Robot üretimde, uygulama tüm kapasite çalışıyor, fakat ... Joe forklift kullanırken ... !!!! FELAKET!!!!! Tüm lokasyonları tekrar öğretmek için 1 gün veya daha fazla Fakat... Notes:

FRAME OLUŞTURMA Local Koordinat Sistemi: noktaları tekrar öğretmekte kolaylık Lokasyonları çoğaltmada kolaylık Paletdeki lokasyonların ötelenmesi Notes:

FRAME ÖĞRETMEK Öğretmek için tanımlı 3 nokta yeterli Hassas bir alet kullanılmalı : pointer Bunu şu anki tool olarak tanımlayın Birbirinden olabildiğince uzak noktalarla öğretin (Hassasiyet için) fPallet X Y World Axis x Axis y Origin Notes:

BİR FRAME’DEKİ NOKTALAR Frame ağacının altına noktaları yaratın Öğretim esnasında koordinatlar bu lokal frame’de gösterilir. Move komutu için isim belirtmek zorunluluğu yok. movej(pA ,tGrip, mFast) fPallet X Y World pA Notes:

BİR FRAME’İ HESAPLA PROGRAMDA BULMAK nError = setFrame(pOrigin, pX,pY, fRef) 3 points O, X, Y Frame to compute Error Code (Hata Kodu): 0 : no error, Hata yok -1 : ptX, ptOrigin’e çok yakın -2 : 3 nokta nerdeyse aynı hizada Notes:

BİR FRAME İÇİNDE PALETİZASYON Compose(point,frame,trsf) : Belirtilen framedeki noktadan trsf ile belirtilen öteleme-döndürme ile yeni noktayı hesapla p=compose(pFirst,fPallet,{160,50,0,0,0,0}) movel(p,tGrip,mSlow) 50 80 Notes: X Y World fPallet X Y

VAL3 EĞİTİMİ Kütüphaneler

HEDEF Programların ve dataların birçok uygulamada kullanılabilmesi Örnek : Programların kütüphanelere konmasıyla kaynak kodun tekrar kullanılabilmesi Dataların kütüphaneye konmasıyla bir uygulamada pek çok parçayı kullanabilme 1 uygulama + 1 point kütüphanesiyle her bir parçaya referans oluşturulabilir. Bir kütüphane normal bir uygulamadır. Fakat diğer programlarda kullanılabilmesi için deklare edilmelidir Notes:

DATA / PROGRAM EXPORT Niteliğini Private  Public Notes: Niteliğini Private  Public

KÜTÜPHANELERİN DEKLARASYONU ref1 adlı kütüpnenin, uygulamaya lib ismiyle eklenmesi/tanıtılması 1 2 Kütüphanenin seçimi Örn : ref1 Notes: 3 Uygulamada kullanılan kimlik adı Örn : lib

DATA KULLANIMI Public olarak tanımlanmış ref1 kütüphanesindeki pA noktasının kullanımı movej(lib:pA, tGripper, mFast) ref1 kütüphanesindeki nX nümerik değerinin kullanımı lib:nX=10 ref1 kütüphanesindeki INIT programının kullanılması call lib:init() Notes: During program edition, system check integrity of data and synthax

DEĞİŞİK KÜTÜPHANELERİN YÜKLENMESİ Örn: Bir uygulamada çeşitli kütüphanelerdeki çeşitli noktalara erişim ref1 ve ref2 kütüphanelerindeki pA noktası; lib:libload("ref1") movej(lib:pA,tGrip,mFast) ref1’deki pA noktası lib:libload("ref2“) ref1’i tahliye et ve ref2’yi yükle movej(lib:pA,tGrip,mFast) ref2’deki pA noktası Notes: Aynı isimle çeşitli kütüphanelere erişim Aynı tipteki farklı değerlerdeki veriye ulaşmak

VAL3 EĞİTİMİ SRS Emulator Profile Editor

STAUBLI ROBOTICS STUDIO PC’de geliştirme ortamı Konfigürasyon : Windows NT, 2000, XP , Processor >500 Mhz Kurulum :Robotla birlikte verilen CDROM Uyumluluk VAL3 >= V4.0 (haziran 2004) Uygulama düzenleme (dongle yok ise demo) CS8C’nin PC emülasyonu 3B robot görüntüleme PC ve kontrolör arasında dosya transferi Notes: Ethernet üzerinden uzaktan erişim(seçeneğe bağlı) PLC (dongle yok ise demo)

MCP İLE KULLANIM Control Panel den: Kabinet boot esansında profilin seçilmesi O anki profilin değişimi User page bloke edildiğinde « Def. » tuşu ile başlatma profilinin etkinleştirilmesi (CS8 emulatörde F11) Notes:

SRS ile Dosya Transferi Dosya yapısı VAL3 EĞİTİMİ SRS ile Dosya Transferi Dosya yapısı

SRS İLE DOSYA TRANSFERİ Robot IP address ( CS8 control panel’den bakın) connection password ve profil Emulator den download/upload seçerek I/O Events logger Uygulama template’leri Uygulamalar Notes:

DOSYA YAPISI Field buses/modbus Konfigürasyonu CS8 FlashDisk ve emulator aynı yapıdadır /SYS Partition : Müdahale edilemeyen sistem dosyaları /LOG Partition : log dosyası ERRORS.LOG /USR Partition : kullanıcı dosyaları (Müdahale edilebilir) Field buses/modbus Konfigürasyonu Kol, kontrolör, hücre konf. Notes: Kullanıcı uygulamaları Her uygulamaya 1 dizin

TEMPLATE’LER Uygulamaların templatelerini yaratmak mümkün Kullanıcı yeni bir uygulama yarattığı zaman, bir listeden önceden tanımlanmış program/data lardan seçim yapabilir. Yeni bir template eklemek için: 1. Normal bir uygulama yaratın 2. Uygulamayı export edin ve hedef olarak Templates seçin Notes: Uygulama template lerinin olduğu listeden seçin

KONFİGÜRASYON DOSYALARI CS8 MCP den update edilen dosyalar: ARM.CF : Kol kalibrasyon bilgileri CONTROLLER.CF : çalışma Modu and açılıştaki hız EP.CF : autoload / autostart uygulama listesi CELL.CFX : Cell konfigürasyonu (IP @, order number, ….) BIO, MIO,SIO .CFX : I/O tanımlamaları Notes:

UYGULAMA YEDEKLENMESİ Yedeklenecek data: /USR/USRAPP/ içinde - Uygulama dizini - IO dizini (IO kütüphanesi) - Kütüphanelerin dizini /USR/CONFIG/ içinde - CELL.CFX BIO.CFX MOI.CFX SIO.CFX ( Control Panel deki IO deklarasyonları) Yedeklenecek diğer dosyalar: /USR/CONFIG/ içindeki ARM.CF Eğer fieldbus varsa: /USR/APPLICOM/IO/ içindeki CONFIGTAG.XML /USR/APPLICOM/MODBUS/ içindeki MODBUS.XML Notes:

VAL3 EĞİTİMİ VAL3 Studio (SRS option )

SRS SRS ana ekranı. Minimize edildiğinde daha kullanışlı bir arayüz sunar.

SRS VAL3 Studio 3D Robot Viewer Cell Manager CS8 Emulator Transfer Manager Remote Maintenance Current Cell

VAL3 STUDIO Tüm robotlarla verilen Demo Version ile - Varolan bir uygulamayı görme - Uygulamayı Print etme - VAL3 on line help Değişiklikleri kayıt etme özelliği yok Full version etkinleştirilmesi : registration code girilmesi (Opsiyon olarak satın alınmışsa) « Tools / SRS license manager » menusünden Notes:

VAL3 STUDIO ile veri görüntüleme pA noktasının görüntülenmesi

PROGRAMLARIN YÖNETİMİ Windows değişimi Notes: Prog. Edition : Synthax highligting, copy/paste, Search/replace - F1 Key= VAL3 Help Sağ clickle yeni prg

LIBRARIES MANAGEMENT Uygulamaya kütüphane ekleme Kütüphanedeki Public data Notes:

SYNTAX CHECKING Syntax Checker veya F5 tuşu syntax check Sonuçları CS8 Download Syntax Checker veya F5 tuşu syntax check Sonuçları F4 key ile gezinti Program hataları Notes:

CS8 & VAL3 EĞİTİMİ Remote Maintenance (SRS option)

REMOTE MAINTENANCE CS8’in uzaktan gözlenmesi ve kontrolü Notes:

REMOTE MAINTENANCE ÖZELLİKLERİ 2 kişi aynı anda etkileşimde bulunabilir MCP’den yapılan tüm işler SRS’den de yapılabilir, fakat !! GÜVENLİK !! Şunlar hariç: Kol güç aktarımı, Çalışma Modları, Hareketler, Uygulama başlatılması ve durdurulması => Yalnız MCP kullanıcısı bunları yapabilir SRS’in « Transfer manager » hizmetiyle uygulama update edilebilir. Notes:

VAL3 EĞİTİMİ PLC Studio (SRS option)

PRENSİBİ PLC dillerinde CS8 programlama Ladder (LD), Flow Charts (SFC), Function Blocks (FBD), text (ST) PC programlama ortamı CS8 I/O larını kullanır (BIO, MIO, Fielbuslar) Kol hareketleri yalnız VAL3 le yapılabilir VAL3 & « PLC » arası haberleşme yalnızca I/O larla yapılır I/O Deklarasyonu PLC’den From SRS 2 : « Tools /PLC / IO Importer«  menu Notes:

PROGRAMLAMA PLC programlama « PLC Studio » Menu IO Importer ile deklare edilen IO lar Programları ve VAL3 haberleşmesini CS8 emulatorü veya CS8 Kabineti ile simüle etmek mümkündür (Demo modunda 15 dak. ile sınırlandırılmıştır.) CS8C Instruction Manualdaki Integration chapter ve « PLC studio » on line help kısmına bakınız. Notes:

ALIŞTIRMA Paletin üzerinde bir frame oluşturun. Bu frame üzerinde bir nokta tanımlayın ve öğretin. Palet üzerindeki diğer noktaları bu noktadan türetin. Notes:

TEŞEKKÜRLER