7. Durum değişkenleri ile kontrol

Slides:



Advertisements
Benzer bir sunumlar
Makine Müh. & Jeoloji Müh.
Advertisements

Bilgisayar Programlama Güz 2011
EKRAN ÇIKTISI.
DİRENÇ ÖLÇME Direnç ve İletken
Baz Değişimi Bir sorun için uygun olan bir baz, bir diğeri için uygun olmayabilir, bu nedenle bir bazdan diğerine değişim için vektör uzayları ile çalışmak.
Matlab ile temel ve özel matris işlemleri
o Problem Problem i tekrar ele alalım.
MATLAB’de Diziler; Vektörler ve MAtrisler
MATLAB’İN SAYI YUVARLAMA FONKSİYONLARI
Isı Transferi Problemleri
12. HAFTA Mayıs 2010.
Sadık Sayim Oğuz Yelbey Ali Pala Mustafa Dursun
Bilgisayar Programlama (Yrd. Doç. Dr. İbrahim ASRİ)
Kabuk Programlama Kerem ERZURUMLU
MATLAB’ de Programlama
Kabuk Programlama Kerem ERZURUMLU
SONLU ELEMANLAR YÖNTEMİ
BM-103 Programlamaya Giriş Güz 2014 (4. Sunu)
Problem Şekildeki sistemde N(s) bozucu etkidir. R(s) hedef girdidir. C(s) cevaptır. a) K=150 için açık sistemin Bode diyagramını çizen ve marjinleri.
Özdeğerler: p1=-4.526, p2,3= ±2.7883i, p4=
Yrd. Doç. Dr. Mustafa AKKOL
ÖDEV 6 ÇÖZÜMLERİ wp wg K=150 için açık sistemin Bode diyagramını çizen ve marjinleri hesaplayan MATLAB programını yazınız. clc;clear K=150; pay=6*K; payda=[1.
MATLAB’ de Programlama
Eğer f(t)=est ise u(t)= H(s)est
F(t): Girdi,u(t): Cevap k03a. Ekponansiyel/ harmonik girdi s= i; hs=(s+3)/(s^3+4*s^2+14*s+20);abs(hs), angle(hs) REZONANS Öz değerler: -1±3i, -2.
k02. Transfer fonksiyonu Örnek 2.1 f(t): Girdi, u(t): Cevap
t=0’da olarak verilmektedir. Buna göre θ(t)’yi bulunuz.
Örnekler: Op-Amp içeren elektrik devresinin transfe denklemini yazınız. Sistemin özdeğerlerini bulan Matlab programını yazınız. + - V2(t) V1(t) L R1 R2.
x noktaları: -7, -4+3i ÖDEV 5 Problem:05-01
Bilgisayar Programlama Güz 2011
DİFERANSİYEL DENKLEM TAKIMLARI
6. Nyquist Diyagramı, Bode Diyagramı, Kazanç Marjı, Faz Marjı,
SARKAÇ PROBLEMİNİN MATLAB ODE45 İLE ÇÖZÜMÜ
Simulink Örnekleri Örnek1: Aşağıdaki denklemi simülasyonda çalıştırınız Kullanılacak Bloklar:
Bulanık Mantık Mamdani Bulanık Netice Ve Bulanık Çıkarma
SAYISAL ANALİZ Doç.Dr. Cüneyt BAYILMIŞ.
Sayısal Analiz / Uygulama
2K-28>0  K>14 ÖDEV 4 ÇÖZÜMLERİ
BİLGİSAYAR PROGRAMLAMA MATLAB Yrd.Doç.Dr. Cengiz Tepe.
Hatırlatma: Durum Denklemleri
ISIS IRIR ITIT Z=10e -j45, 3-fazlı ve kaynak 220 V. I R, I S, I T akımları ile her empedansa ilişkin akımları belirleyin.
2- Jordan Kanonik Yapısı Elemanter işlemler: (1) Satır (Sütun) değiştirme (2) Satır (Sütun)’u bir sabit ile çarpma (3) Satır (Sütun ) toplama Elemanter.
BİLGİSAYAR PROGRAMLAMA DERSİ 7. DERS NOTU Konu: Dosya Yönetim.
HAYVAN ALEMİ YUSUF CAN GÜZEY.
Özdeğerler, Sıfırlar ve Kutuplar
Problem ÖDEV-04 Şekilde gösterilen formdaki bir kapalı kontrol sisteminde Gp(s)=(2s+3)/(s3+6s2-28s) dir. Gc=K dır. a) K=100.
ÖDEV 6 ÇÖZÜMLERİ wp wg K=150 için açık sistemin Bode diyagramını çizen ve marjinleri hesaplayan MATLAB programını yazınız. clc;clear K=150; pay=6*K; payda=[1.
aynı cisim üzerinde tanımlanmış bir vektör uzayıdır.
5/40 ile çarpılır ve 2nd satır ile toplanır
Sistem Özellikleri: Yönetilebilirlik, Gözlenebilirlik
ÖDEV 07 Eelktromekanik sistemlerin modellenmesi Problem 1: Problem 2:
o Problem Problem i tekrar ele alalım.
Ön bilgi: Laplace dönüşümü
x noktaları: -7, -4+3i ÖDEV 5 Problem:05-01
5. Kök-yer eğrileri Kuo-91 (Sh.428) ) s ( R
o Problem Problem i tekrar ele alalım.
5. Köklerin Yer Eğrisi Tekniği
1. Arasınav konuları: Kapalı sistem blok diyagramı oluşturma, Transfer fonksiyonu Blok diyagramından kapalı sistemin transfer fonksiyonunu bulma Düzgün.
KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ YAYKÜTLE SİSTEMİ KONUM KONTROLÜ
x noktaları: -7, -4+3i ÖDEV 5 Problem:05-01
8.SINIF EBOB PROBEMLERİ İrfan KAYAŞ.
Sembolik İfadeler.
Özdeğerler: p1=-4.526, p2,3= ±2.7883i, p4=
Sabit Katsayılı Doğrusal Diferansiyel Denklemler:
DİFERANSİYEL DENKLEM TAKIMLARI
Mekanik Sistemlerin Modellenme Yöntemleri
Problem Ödev-06 Şekildeki sistemde N(s) bozucu etkidir. R(s) hedef girdidir. C(s) cevaptır. a) K=150 için açık sistemin Bode diyagramını çizen ve.
2c. Zaman Ortamında Tasarım
Özdeğerler: p1=-4.526, p2,3= ±2.7883i, p4=
Sistemin kritik kazancını bulunuz.
Sunum transkripti:

7. Durum değişkenleri ile kontrol Örnek 7.1 MAK317(Problem 10-01) deki sistem g m = 0.05 kg, K = 0.0001, L = 0.01 H, R = 1 Ohm, g = 9.81 m/s2

Özdeğerler (Tekil noktalar, kutuplar) : 31.3050, -31.3050, -100.0000 a=[0,0,1;0,-100,0;980,-2.8,0];b=[0;100;0];d=[1,0,0];eig(a) Özdeğerler (Tekil noktalar, kutuplar) : 31.3050, -31.3050, -100.0000 Kararsız

Kontrol edilebilirlik (Controllability) cm=ctrb(a,b);det(cm) cm: Kontrol edilebilirlik matrisi tekil değil, kontrol edilebilir Gözlemlenebilirlik (Observability) om=obsv(a,d);det(om) om: Gözlemlenebilirlik matrisi tekil değil, gözlemlenebilir MatLAB komutları ss2tf tf2ss

Durum değişkenleri geri beslemeli kontrol: p1 = -10 + 10i; p2 = -10 - 10i; p3 = -50; k = place(a,b,[p1 p2 p3]) k=[-280.7143 ,-0.3000,-7.7857] Düzgün rejim değeri: nr=-1/(d*inv(a-b*k)*b) (1 girdi)

systemc=ss(a-b*k,b,d,0); t=0:0.0064:0.64;r0=0.001; r=nr*r0*ones(size(t)); lsim(systemc,r,t)

“Observer” MatLAB da place komutu için: po1=-100;po2=-101;po3=-102; lt=place(a',d',[po1,po2,po3]);l=lt'

at=[a-b*k,b*k;zeros(size(a)),a-l*d]; bt=[b;zeros(size(b))];dt=[d,zeros(size(d))]; systemt=ss(at,bt,dt,0);lsim(systemt,r,t)