ROBOTİK SUNU 2 07.12.2018.

... konulu sunumlar: "ROBOTİK SUNU 2 07.12.2018."— Sunum transkripti:

1 ROBOTİK SUNU 2

2 Programlama modları Robot ve karmaşıklık düzeyine bağlı birçok mod vardır.

3 1. Fiziksel ayarlama (kurma)
Operatör, robot hareketlerini kontrol edecek anahtar ve düğmeleri ayarlar Genelde PLC gibi bir başka cihazla kullanılır

4 2. Öğretme / yönetme Robot bağlantıları bir kılavuz askı ile harekete eder İstenen bir yere / konumda, burası kon-trol birimine girilir Gerektiğinde kontrol birimi bağlantıları aynı yere hareket ettirir Noktadan noktayadır (ara noktalar ta-nımlanamaz)

5 3. Boydan boya Robot bağlantıları eş zamanlı hare-ket eder (bu esnada kayıt edilir) İstendiğinde aynı hareket güzergahı tekrarlanır Genelde uzman hareket / işlemleri izlenir (örn. boyama robotları gibi)

6 4. Yazılım Üretim hattı / bilgisayarda uygulanır
En karmaşık ve faydalı moddur Algılayıcı bilgisi, şart cümlecikleri ve branşlaşma içerir İşletim sistem bilgisi gerekir Robotlar, genelde birden fazla mod-da programlanabilir

7 Robot özellikleri Robotlar yük taşıma kapasitesi, ula-şım v.b. bazı özellikleri ile tanımlanır

8 1. Yük taşıma kapasitesi Robotun taşıyacağı ağırlıktır
Genelde max kapsite, emniyet sınırından çok fazladır (hassasiyet korunamaz) Ağırlıkları ile karşılaştırıldığında çok azdır. Örn. Fanuc LR Mate, 86 lb iken 6.6. lb; M-16i robotu 594 lb iken 35 lb taşıyabilir.

9 2. Ulaşım Robotun çalışma çevresinde erişebi-leceği max mesafedir
Genelde sınır noktalarına hassas ula-şılamaz Erişim, robot bağlantı uzunluk ve konfigürasyonlarının bir fonk

10 3. Hassasiyet (geçerlilik)
Bir noktaya hangi hassasiyette ulaşı-labileceğidir Aktüatör ve geri besleme cihaz has-sasiyetinin bir fonk Genelde inç / daha iyidir

11 4. Tekrarlanabilirlik (değişebilirlik)
Çoklu harekette aynı noktaya erişim hassasiyetidir Hata aynı özellikte ise, programla bu düzeltilebilir. Hata rasgele ise düzetilemez. Fazla testlerle net belirlenir. Konuma bağlı (yatay / düşey) farklı olabilir.

12 Robot dilleri Birçok robot dili vardır ve genelde imalatçılarca geliştirilir (diğer dillere da-yanır) Makina düzeyinden zeki uygulamalara kadar değişir Yorumlayıcı / derleyici tabanlıdırlar Unimation’ın VAL ve IBM’in AML dilleri yorumlayıcı tabanlıdır

13 1. Mikrobilgisayar makina dil düzeyli
Farklı robot dilleri 1. Mikrobilgisayar makina dil düzeyli Program makine dilinde yazılır En temel ve etkin olmakla birlikte anlama ve takibi zordur Tüm diller bu seviyede yorumlanır Yüksek seviyeli dil kullanımı kolaydır

14 2. Noktadan noktaya düzey
İzlenecek nokta koordinatları girilir ve robot bunları izler (Funky / Cincinnati Milacron’un T3’ü gibi) Basit ve ilkel bir programlamadır Kullanımı kolay olmakla birlikte güçlüdür Branşlaşma, geri besleme bilgisi ve şart cümleciklerinden yoksundur

15 3. Temel hareket düzeyi Algılayıcı bilgisi, branşlaşma ve şart cümlecikleri içeren karmaşık prog-ramlar geliştirilebilir Unimation’ın VAL’ı gibi diller bu gruba girer

16 4. Yapısal programlama düzeyi
Genelde derleyici temeldirler Güçlü ve kapsamlı programlama ya-pılabilir Öğrenilmesi zordur

17 5. Görev - uyarlı düzey Mevcut böyle bir dil yoktur (80’de IBM’in geliştirdiği Autopass piyasaya sürülmedi) İşlem adımları değil yapılacak iş ta-nımlanır (örn. üç kutuyu büyüklük sırasına göre istif gibi)

18 Örnek 1 Örn. robot programı VAL-II’de yazılmıştır
79’da geliştirilmiş, Unimation ve Puma robotlarında kullanılmıştır Yorumlayıcı temellidir Branşlaşma, algılayıcı girdisi, çıktı iletisi, düz çizgi hareketleri v.b. birçok diğer özelliklere izin verir

19

20

21

22

23 Örnek 2 Örn. IBM’in AML’de yazılmıştır
Bu program, 3P3R için yazılmıştır (3P, lineer yerleştirme, 3R konumlama bağlantısı ve 1 tutucu için) Bağlantılar, <1, 2, 3, 4, 5, 6, 7> numaraları ile belirtilir. 1, 2, 3: P; 4, 5, 6: R; 7: tutucuyu belirtir. Jx, Jy, Jz bağlantıları; x, y, z eksen doğrultulu hareketleri; JR, JP, JY Roll, Pitch ve Yaw eksenleri etrafında dönme ve JG tutucu içindir.

24 AML ile çeşitli hareketler yapılabilir: MOVE – mutlak hareketleri
DMOVE – bağıl hareketleri tanımlar. Yani MOVE (1, 10), referans orijininden x ekseni doğrultusunda robotu 10 inç hareket ettirir. DMOVE (1, 10), robotu son konumdan 10 inç hareket ettirir. Bu dille oldukça kapsamlı programlar yapılabilir.

25

26

27

28