Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz

Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz

Parmak Hareketini Kopyalayan Robot El Gerçekleştirilmesi 5 Şubat 2016 Sunan Yrd. Doç. Dr. Mustafa Cem Kasapbaşı Hazırlayanlar Ömer KORKMAZ, Yrd. Doç. Dr.

Benzer bir sunumlar


... konulu sunumlar: "Parmak Hareketini Kopyalayan Robot El Gerçekleştirilmesi 5 Şubat 2016 Sunan Yrd. Doç. Dr. Mustafa Cem Kasapbaşı Hazırlayanlar Ömer KORKMAZ, Yrd. Doç. Dr."— Sunum transkripti:

1 Parmak Hareketini Kopyalayan Robot El Gerçekleştirilmesi 5 Şubat 2016 Sunan Yrd. Doç. Dr. Mustafa Cem Kasapbaşı Hazırlayanlar Ömer KORKMAZ, Yrd. Doç. Dr. M. C. KASAPBAŞI

2 Sunu Akışı Kısa Literatür Modelin Kurulması Arduino ve Intel Galileo da gerçekleştirimi Değerlendirme Sonuçlar ve Öneriler Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI2

3 Parmak Hareketlerinin Tekrarı Neden Önemlidir? Sağlık o Kopan uzuvların yerine kullanmak için Kopan parmak, doğuştan eksik parmaklar vb. Savunma sanayii o Insan sağlığı için tehlikeli olabilecek noktalarda işlem yapma ihtiyacı Bomba imhası, tehlikeli madde ile uğraşma Çok hassas ve doğru işlerin yapılma ihtiyacı o Çok küçük hassasiyetlere sahip hareketlerin gerçekleştirilmesi için duyarlılığı yüksek adım motorları kullanılabilir. Tele Operasyon o Uzaktaki bir işlemin uzmanı tasarından gerçekte orada olmadan icra edilmesi. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI3

4 Kısa Literatür Lan ve arkadaşları çalışmalarında iki parmaklı bir insanın kavrama yapma becerisini tekrarlayan bir mikro tutucu sistemi SMA (Shape Memory Alloy) kullanarak gerçekleştirmişlerdir [1]. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI4

5 Kısa Literatür (devam) Ryew ve Choi çalışmalarında parmakların hareketlerinin 3 boyutlu olarak gerçekleştirilebilmesi için 2 serbestlik derecesine sahip bir eklem tasarımı gerçekleştirilmiştir. Bu tasarım sayesine parmak hareketleri insan parmak hareketlerine daha da benzemekte olduğu çalışmada anlatılmıştır [2]. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI5

6 Kısa Literatür (devam) Malegam ve D’Silva çalışmalarında kol hareketlerini ve parmak hareketlerini bu çalışmadakine benzer bir yöntemle taklit etmeye çalışan bir sistem tasarlanmak istenmiştir [3]. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI6

7 Kısa Literatür (devam) Hafiane ve arkadaşları çalışmalarında el hareketlerinin algılanması için bilgisayarlı görü teknikleri kullanılmış elin 3 boyutlu modeli çıkarılarak SURF özellik çıkartma yöntemi ile el hareketleri belirlenmiştir. Buradaki çalışmanın amacı teleoperasyon yani uzaktaki bir işlemin gerçekleştirilmesidir [4]. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI7

8 Kısa Literatür (devam) Kappassov ve arkadaşları çalışmalarında ileride robot elin çalışması sırasında geri bildirim alınabilmesi için kullanılan yöntemlerin bir derlenmesini içerdiği için yer verilmiştir [5]. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI8

9 3D yazıcı ile EL Modeli [6] thingiverse.com Flexy-Hand, Steve Wood Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI9

10 Devre Şematik Gösterimi Flex Algılayıcılar o Esnediğinde direnci artan eleman. Microdenetleyici o Arduino Uno o Intel Galileo Servo Motor Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI10

11 Düz direnci 25KΩ Esneme Direnci 45KΩ~125KΩ Ince carbon grafit siyah kısımlarda esnedikçe metal ile etkileşen carbon/grafit miktarını ve direnç değiştiriyor. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI11 flex sensor

12 Arduino Uno ve Intel Galileo Arduino Uno R3 için kullanılan shield larlar pin uyumlu Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI12

13 Servo Motors SERVO herhangi bir mekanizmanın işleyişini hatayı algılayarak yan bir geri besleme düzeneğinin yardımıyla denetleyen ve hatayı gideren otomatik aygıttır. Robot teknolojisinde en çok kullanılan motor çeşididir. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI13

14 Kumanda Eldiven Tasarımı YOUTUBE Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI14

15 Bu Çalışma ile Kıyaslama Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI15

16 Sonuçlar Parmak haretlerini tekralayan bir sistem geliştirilmiştir. Farklı İşlemci ortamları için denenmiş. Henüz çok hasas işler (mm düzyede) işler yapılamasada, büyük nesnelerin kavranması ( bardak kavrama, pet şişe kavrama) ve taşınması başarılıdır. Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI16

17 Kaynaklar [1] Chao-Chieh Lan; Che-Min Lin; Chen-Hsien Fan, "A Self-Sensing Microgripper Module With Wide Handling Ranges,", IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol.16, no.1, pp , Feb. (2011) doi: /TMECH [2] Ryew, S.; Hyoukryeol Choi, "Double active universal joint (DAUJ): robotic joint mechanism for human-like motions," in, IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol.17, no.3, pp , Jun ( 2001) doi: / [3] Malegam, K.D.; D'Silva, M.S., "Mimicking robotic hand-arm," 2011 Annual IEEE India Conference (INDICON), pp.1-5, Dec. (2011) doi: /INDCON [4] Hafiane, S.; Salih, Y.; Malik, A.S., "3D hand recognition for telerobotics," 2013 IEEE Symposium on Computers & Informatics (ISCI), pp , 7-9 April (2013) doi: /ISCI [5] Zhanat Kappassov, Juan-Antonio Corrales, Véronique Perdereau, “Tactile sensing in dexterous robot hands — Review”, Robotics and Autonomous Systems, Volume 74, Part A, December (2015), Pages , ISSN , [6] Flexy-Hand, Steve Wood, (2014) en son erişim [7] M Grusin, “Flex Sensor”, https://www.sparkfun.com/tutorials/270 (2011) En son erişim https://www.sparkfun.com/tutorials/270 [8] Fritzing Devre Tasarımı en son erişim http://fritzing.org/home/ [9] C. Taşdemir, “Arduino, Arduino Uno, Arduino IDE: - Arduino”, Dikeyeksen Yayın Dağıtım - 6.Baskı [10] Intel Galieo Gen 2 datasheet.html en son erişim datasheet.html Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI17

18 Teşekkürler SORULAR ? Ayrıntılı Sorular içi o o Ö. KORKMAZ, M. C. KASAPBAŞI18


"Parmak Hareketini Kopyalayan Robot El Gerçekleştirilmesi 5 Şubat 2016 Sunan Yrd. Doç. Dr. Mustafa Cem Kasapbaşı Hazırlayanlar Ömer KORKMAZ, Yrd. Doç. Dr." indir ppt

Benzer bir sunumlar


Google Reklamları