Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz

Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz

1 PID Denetleyiciler Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan. 2.

Benzer bir sunumlar


... konulu sunumlar: "1 PID Denetleyiciler Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan. 2."— Sunum transkripti:

1 1 PID Denetleyiciler Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan

2 2

3 3 Genel Terimlerin Tanımları Aşma(Overshoot): Yükselme Süresi(Rise Time): Durulma süresi(Settling Time): Kalıcı Durum Hatası(Steady-State Error):

4 4 PID nedir? P Oransal (Proportional) I Tümlev (Integral) D Türev (Derivative)

5 5 Proportional(Oransal) Mod P: Oransal mod, çıkış sinyalini denetleyicinin girişiyle doğru orantılı olarak ayarlar. sapma

6 6 Integral (Tümlev) Modu I: Tümlev modu istenilen değerle (setpoint) işlemin çıkışı arasında oluşan sapmaları (hata) düzeltir.

7 7 Derivative (Türev) Modu D: Türevsel modun kullanılmasının asıl amacı, oransal denetimde oluşan aşırı yükselmeleri azaltmaktır. sapma

8 8 KAPALI DÖNGÜ TEPKİSİ YÜKSELME ZAMANI AŞMADURULMA SÜRESİ KALICI DURUM HATASI K P artışı AzalırArtar Az değişirAzalır K I artışı AzalırArtar Yok olur K D artışı Az değişir Azalır Az değişir

9 9 PID Denetleyici tasarlarken istenilen cevabı elde etmek için izlenicek adımlar 1. Sistemin açık döngü cevabı elde edilir ve nelerin geliştirilebileceği tanımlanır. 2. Yükselme zamanını geliştirmek için “Oransal Denetim” eklenir. 3. Aşmayı geliştirmek için “Türevsel Denetim” eklenir. 4. Kalıcı durum hatasını yok etmek için “Tümlev Denetimi” eklenir. 5. İstenilen sistem cevabı elde edilene kadar K P, K i ve K d değerleri ayarlanır.

10 10 PI ve PD Denetleyiciler PID Denetleyicilerin Genel Denklemi: u(t): Giriş Sinyali e(t): Hata Sinyali e(t)=r(t) – y(t) r(t): Referans Sinyali y(t): Çıkış Sinyali

11 11 PI ve PD Denetleyiciler Kp: Oransal Kazanç Ti: Tümlev zaman sabiti Td: Türev zaman sabiti Kp: Oransal Kazanç K =Kp/Ti: Tümlev kazancı K d =Kp*T D : Türevsel kazanç

12 12 PI ve PD Denetleyiciler PD Denetleyici PI Denetleyici

13 13 P Denetleyici s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1 Açık Döngü Aktarım işlevi: Kp G PID =K P

14 14 P Denetleyicinin Simulink Benzetimi

15 15 PI Denetleyici G PID =K P +K I /s Açık Döngü Aktarım İşlevi: K I /s + K P s^3 + 3 s^2 + 3s +1 Kapalı Döngü Cevabı

16 16 PI Denetleyicinin Simulink Benzetimi

17 17 PD Denetleyici G PID =K p +K d *s Açık Döngü Aktarım İşlevi: Kp + Kd*s s^3 + 3 s^2 + 3s +1 Kapalı Döngü Cevabı

18 18 PD Denetleyicinin Simulink Benzetimi

19 19 Hız Sabitleyici(Cruise Control) u v b*v (Sürtünme) v u: motorun uyguladığı kuvvet(N) b: sürtünme katsayısı(Nsec/m) m: arabanın kütlesi(kg) v: arabanın hızı dv/dt: ivme m Sistemin denklemi;

20 20 Sistemin Simulink Çizimi ve Açık Döngü Cevabı

21 21 Sisteme PI Denetleyici Eklendikten Sonra PI DENETLEYİCİ

22 22 Kapalı Döngü Cevabı


"1 PID Denetleyiciler Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan. 2." indir ppt

Benzer bir sunumlar


Google Reklamları