Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz

Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz

Araç Dinamiği- 14 Geçici Rejim+ Kararlılık Analizi Dr S. Çağlar Başlamışlı.

Benzer bir sunumlar


... konulu sunumlar: "Araç Dinamiği- 14 Geçici Rejim+ Kararlılık Analizi Dr S. Çağlar Başlamışlı."— Sunum transkripti:

1 Araç Dinamiği- 14 Geçici Rejim+ Kararlılık Analizi Dr S. Çağlar Başlamışlı

2 Basit Taşıt Modeli r a b

3 İvmeler Taşıt üzerine fikslenmiş koordinat sisteminde ivme bileşenlerinin bulunması

4 Hareket Denklemleri Sabit boylamasına hız kabulü sonucu elde edilen hareket denklemleri:  F y = m(V + Ur) = F yf + F yr  M z = I z r = F yf a - F yr b o o ab

5 Lineer Lastik Modeli F yf = C  f  f F yr = C  r  r  vx vx V vy vy  Lastik merkezinin hız bileşenleriLastik yanal kayma açısı r a b

6 Lastik Yanal Kayma Açıları r a b

7 Düzlemsel Bisiklet Modeli

8 Hareket Denklemleri

9 Koordinat Değişimi Gövde sabit koordinat sisteminden dünya sabit koordinat sistemine geçiş Dünya Sabit Gövde sabit earth fixed VbVb UbUb  body fixed

10 Kararlılık Analizi Kütle-yay-sönümleyici sistemi: x 1 = x x 2 = x  A

11 Kararlılık Analizi A matrisinin özdeğerleri sistemin kararlılığını belirlemektedir Karakteristik denklem Özdeğerler

12 Kararlılık Analizi kritik sönümleme aşırı sönümleme az sönümleme x x xx x x

13 Özdeğerlere göre sistem cevabı

14 Bisiklet Modelinin Kararlılığı A matrisinin özdeğerleri bisiklet modelinin kararlılığı (geçici rejimde vereceği tepkileri niteliği) hakkında bize bilgi verecektir

15 Bisiklet Modelinin Kararlılığı Karakteristik denklem:

16 Bisiklet Modelinin Kararlılığı Sistemin kararlı olabilmesi için tüm polinom katsayılarının pozitif olması şarttır:

17 Bisiklet Modelinin Kararlılığı Negatif olabilecek terim sadece son terim. Denklem yeniden düzenlendiğinde son terim:

18 Bisiklet Modelinin Kararlılığı Negatif olabilecek terim sadece son terim. Denklem yeniden düzenlendiğinde son terim:

19 Bisiklet Modelinin Kararlılığı Understeer. Sistem Hızdan bağımsız olarak hep kararlıdır Oversteer. Sistem kararlılığı hıza bağımlıdır

20 Açısal Hız Kazancı speedU characteristic speed equal understeer neutral steer critical speed oversteer 1/L

21 Yanal İvme Kazancı critical speed speed U characteristic speed understeer neutral steer (quadratic) Lateral acceleration gain (U char ) 2 /L oversteer

22 İleri kararlılık analizi Römorkun traktör kararlılığı üzerine etkisi? Devrilme kipinin kararlılık analizine dahil edilmesi?

23 Römorkun traktör kararlılığı üzerine etkisi trailer tractor  articulation angle

24 Basit Traktör + Römork Modeli b2b2 ytyt 2Iz2Iz  x2x2 _ yryr 5 th wheel 1 I z, m 1 yfyf b1b1 x1x1 _ a1a1 L 

25 Steady State Analizi Steady state dönme:  sabit yanal ivme Fy t FyrFyr U  1Yp1Yp 2Yp2Yp  Yanal lastik kuvvetleri FyfFyf

26 Steady State Analizi 5. tekere göre moment dengesi: Trailer kuvvet dengesinden: Trailer eksenine dik 5. teker üzerine binen kuvvet

27 Steady State Analizi 5. tekerin traktör üzerine etki ettirdiği kuuvet 1 Y p = - 2 Y p cos  Moment dengesinden Traktör arka aks yanal kuvveti

28 Steady State Analizi Kuvvet Dengesinden, traktör ön aks yanal kuvveti Her bir lastiğin yanal kayma açısı: = Y t, Y f, or Y r

29 Articulated Vehicles-SS Turning  : traktör gövdesinin kayma açısı (V/U) Traktör arka lastik yanal kayma açısı Traktör ön lastik yanal kayma açısı Trailer arka lastik yanal kayma açısı

30 Steady State Analizi Bisiklet modeliyle analoji kurulursa Traktör: Trailer:  2 2 b1b1 L  33 b2b2 11 

31 Steady State Analizi K = rad/g. a y = yanal ivme Traktör-trailer kararlılığını Etkileyen önemli bir etken: 5. Teker açısı kararlılığı

32 Tractor – Trailer Understeer Analizi K and K T nin değişik durumları kararlılık analizi yapılabilir 1. K > 0, K T > 0 UU K > 0, K T > 0

33 Tractor Understeer– Trailer Oversteer Analysis 2. K > 0, K T < 0 K > 0, K T < 0 UCUC U

34 Tractor oversteer – Trailer Understeer Analysis Tractor oversteer & trailer understeer. UcUc U K 0

35 Tractor – Trailer Understeer Analysis K < 0, K T < 0 olması durumunda jacknifing tipi kararsızlık oluşur. K < 0, K T < 0 U UcUc

36 Tractor – Trailer Understeer Analysis K < 0, K T < 0 olması durumunda trailer swing tipi kararsızlık oluşur. K < 0, K T < 0 UcUc U

37 Devrilme Kipi: 10 serbest dereceli model

38 Devrilme Kipi: 3 serbest dereceli model

39 Traktör Kararlılığı Traktör ya da traktör + römork sisteminin otoban şartlarında understeer oversteer ve devrilme analizleri bu yansılardaki modellerle yapılabilir; Traktörün tarla/arazi şartlarında çok düşük hızlarda yana devrilmesi, şahlanması, yokuş aşağı kayması/devrilmesi gibi durumlar çözümlü problemler dosyasından incelenebilir.


"Araç Dinamiği- 14 Geçici Rejim+ Kararlılık Analizi Dr S. Çağlar Başlamışlı." indir ppt

Benzer bir sunumlar


Google Reklamları