Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz

Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz

Eser SERT, Deniz TAŞKIN, Cem TAŞKIN, Nurşen TOPÇUBAŞI, İrfan KÖPRÜCÜ OPENCV ile Kamera Kalibrasyonu.

Benzer bir sunumlar


... konulu sunumlar: "Eser SERT, Deniz TAŞKIN, Cem TAŞKIN, Nurşen TOPÇUBAŞI, İrfan KÖPRÜCÜ OPENCV ile Kamera Kalibrasyonu."— Sunum transkripti:

1 Eser SERT, Deniz TAŞKIN, Cem TAŞKIN, Nurşen TOPÇUBAŞI, İrfan KÖPRÜCÜ OPENCV ile Kamera Kalibrasyonu

2 İçerik  Kalibrasyonun Gereklili ğ i  Görüntü Bozulmaları  OPENCV ile Kamera Kalibrasyonu

3 Kalibrasyonun Gerekliliği  Kamera kalibrasyonu, dış faktörler dolayısı ile bozulmuş olan görüntünün düzeltilerek görüntü işlemeye hazır hale getirilmesi işlemidir.  Kalibre edilmemiş bir kamera ile gerçekleştirilen görüntü işleme ve görüntü analiz aşamaları hata içermektedir.

4 Kalibrasyonun Gerekliliği  Aşa ğ ıdaki şekilde kalibre edilmemiş ve kalibre edilmiş kameradan alınan görüntüler verilmiştir. Lens bozuklu ğ una sahip görüntü Lens bozuklu ğ u giderilmiş görüntü

5 Görüntü Bozulmaları  Radyal Bozulmalar  Kamera lensinin oval yapısı dolayısıyla lensin kenarlarından geçen ışınlar kırılmaya u ğ rarlar.

6 Görüntü Bozulmaları  Yüzeysel Bozulmalar  Lensin, resmin düşürüldü ğ ü arka yüzeye paralel olmamasından kaynaklanan bozulmalardır.

7 OPENCV  OpenCV, bir resim ya da video içindeki anlamlı bilgileri çıkarıp işleyebilmek için INTEL tarafından C ve C++ dilleri kullanılarak geliştirilmiş, açık kaynak kodlu bir “Bilgisayarla Görü” kütüphanesidir  OpenCV Kütüphanesi gerçek zamanlı uygulamalarda hızlı ve başarılı sonuçlar vermektedir. Farklı bilgisayarlarda ve gömülü sistemlerde çalıştırılabilmesinden dolayı endüstride de kullanımı yaygınlaşmaktadır

8 OPENCV ile Kalibrasyon  Kalibrasyon işlemi için nitelendirilebilir bir nesne seçilmelidir.  OpenCV bu işlem için düzlemsel zeminli nesneler kullanmaktadır.  Satranç tahtası bu işlem için idealdir bir nesnedir. Literatürde bazı kalibrasyon metotları üç boyutlu nesneleri kullanmaktadır; fakat iki boyutlu bir satranç tahtası bu işlemi yapmak için çok daha pratiktir.

9 Kalibrasyon Süreci

10 Adım–1 (Satranç Tahtası Resmini Al)  Bu adımda kameradan satranç tahtası resimleri alınır. CvCapture* capture = cvCreateCameraCapture(0); komutu kameradan satranç tahtası resmini almak için kullanılır.

11 Adım–1 (Satranç Tahtası Resmini Al)  Kalibrasyon süreci boyunda farklı açılardan yeni resimler alınır. Alınacak resimlerin sayısı lens bozukluğunu giderecek sayıda olmalıdır.

12 Adım -2 (Satranç Tahtası Kesişim Noktalarını Bul)  Verilen bir satranç tahtasının görüntüsünde, satranç tahtasının köşelerinin konumları için cvFindChessboardCorners() OpenCV fonksiyonu kullanılmaktadır.

13 Adım – 3 (Kesişim Noktalarını Say)  Kullanıcıdan alınan parametrelere göre, yeterli sayıda köşenin tespit edilme durumunun test edildi ğ i aşamadır.

14 Adım – 4 (Satranç Tahtası Köşelerinin Çizimi)  cvDrawChessboardCorners() fonksiyonu resim üzerinde cvFindChessboardCorners() aracılı ğ ıyla bulunan köşeleri çizer. Köşelerin tümü bulunamazsa mevcut köşeler küçük kırmızı hatlarla temsil edilecektir. Tüm desen bulundu ğ unda köşeler farklı renklerle gösterilmektedir.

15 Adım – 5 (Kamerayı Kalibre et)  Kalibrasyon işlemi yapılacak nesnenin birden çok köşeye sahip oldu ğ u durumlarda cvCalibrateCamera2() fonksiyonu kullanılmaktadır.  Kalibrasyon fonksiyonlarının yürütülmesi aşamasında satranç tahtasının görüntüsü üzerinde gerekli parametrik hesaplamalar yürütülmektedir.  OpenCV cvCalibrateCamera2 fonksiyonu gerekli işlemleri gerçekleştirerek kalibrasyon için gerekli sayısal de ğ erleri vermektedir.  Bu işlem sonunda kameranın gerçek matris de ğ erleri, bozulma katsayısı, dönüş ve çevrim vektörleri üretilmektedir.

16 Adım – 6 (Düzeltmeyi Uygula)  Programın üretti ğ i düzeltilmiş görüntünün gösterilmesi işlemi bu aşamada yürütmektedir.  cvShowImage( " Ham resim ", image ) komut satırı ile işlenmemiş görüntü, cvShowImage( " Düzeltilmiş ", image ) satırı ile de düzeltilmiş görüntü gibi ekrana getirilmektedir. Ham görüntü Düzeltilmiş Görüntü

17 Sonuç  Bu çalışmada temel düzeyde OpenCV kütüphanesi, kamera modeli, kamera kalibrasyonu konuları açıklanmıştır.  Kalibrasyon için 2D koordinatlara sahip ve özellikleri bilinen satranç tahtası tercih edilmiştir.  OpenCV kütüphanesinin sa ğ ladı ğ ı yardımcı fonksiyonlar kullanılarak, kalibrasyon süreci konusunda bahsedilen işlemler gerçekleştirilmiştir.  Bu işlemler sonucunda kalibrasyon parametreleri elde edilmiştir.  Bu parametreler ile kamera kullanılarak kaydedilen görüntüler düzeltilmiştir.  Düzeltilmiş görüntülerin gerçek dünyadaki nesnelere en yakın düzeyde oldukları görülmektedir.

18 Kaynaklar  Bradski, G. and Kaehler, A., 2008, “Learning OpenCV: Computer Vision with the OpenCV Library”, O’Reilly Media, Amerika Birleşik Devletleri  Erişti, E, 2010, “Görüntü İ şlemede Yeni Bir Soluk, OPENCV”, Bilişim 2010, Mu ğ la  OpenCV Reference Manuals - HighGUI Reference Manual  Taşdemira Ş., Ürkmez A., Yakar M., İ nal Ş., “Sayısal Görüntü Analiz İ şleminde Kamera Kalibrasyon Parametrelerinin Belirlenmesi”, 5.Uluslararası İ leri Teknolojiler Sempozyumu (IATS’09), Mayıs 2009, Karabük, Türkiye

19 Kaynaklar  Wang Y.M., Li Y., Zheng J.B. 2010, ”A Camera Calibration Technique Based On OpenCV”, Information Sciences and Interaction Sciences (ICIS), rd International Conference, pp , China  Yıldırım K.S., İ nce C., Kalaycı T. E., “Görüntü İ şleme”, Ege Üniversitesi, 2003  Yu Q., Cheng H. H., Cheng W. W., Zhou X., “Ch OpenCV for interactive open architecture computer vision”, Advances in Engineering Software 35, pp

20 Teşekkürler ve Sorular  Teşekkürler ve Sorular


"Eser SERT, Deniz TAŞKIN, Cem TAŞKIN, Nurşen TOPÇUBAŞI, İrfan KÖPRÜCÜ OPENCV ile Kamera Kalibrasyonu." indir ppt

Benzer bir sunumlar


Google Reklamları