Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz

Sunum yükleniyor. Lütfen bekleyiniz

Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi– Bilgisayar Mühendisliği Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Yrd. Doç. Dr. Ahmet Çınar.

Benzer bir sunumlar


... konulu sunumlar: "Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi– Bilgisayar Mühendisliği Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Yrd. Doç. Dr. Ahmet Çınar."— Sunum transkripti:

1 Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi– Bilgisayar Mühendisliği Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Yrd. Doç. Dr. Ahmet Çınar Fatih Özcan Ahmet Anıl Müngen Dr. Levent Özparlak (Ohio State University)

2 Quadrocopterler; –Akademik Endüstriyel ve Ticari Araştırmalarda Popüler –Sensörlerden veri toplanımın da kullanılıyor –Mevcut bir uçuş kontrol sistemine sahip –Her proje ek özellikler gerektiriyor –Otonom uçuş ve görevin gerekliliği Giriş Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

3 İçindekiler  Genel Dizayn ve Sistem  Uygulamalar A (Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması)  Uygulamalar B (DJI Phantom – Futaba 6J – PCTX )  Cihazlar ve Tanımlamalar  Tartışma  Sonuç  Teşekkürler  Referanslar Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

4 Genel Dizayn ve Sistem •Kumanda’nın Giriş pini PCTX ile USB üzerinden bilgisayara bağlanır •Bilgisayardan verilen komut Quadrocoptere etkiler Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

5 Genel Dizayn ve Sistem •GPS’den gelen veri hedef GPS’e göre karşılaştırılır yön tayini yapılır •İlgili yöne gitmesi için gerekli komut aynı sistemden yollanır •Komutlar USB’den sonra PCTx ile PVM sinyaline gönderilip kumandaya yollanır (kumanda simule edilir) Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

6 Uygulama A Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması  Görüntü işleme tabanlı, piste otomatik iniş sistemi otomatik iniş için yeni bir yöntemdi  Kameralar;  WIFI üzerinden anlık görüntüyü alıp işleyen kameralar B  Cep telefonu gibi kamerave işlemcisi bulunan cihazlar  GPS Veri iletişimi hedef bulma  GSM üzerinden veri iletimi;  OPENCV - RGB Detection  Bu çalışmada farklı yükseklik, alan ve güneş ışınları durumlarında alınan 40 fotoğraf test edilmiş ve yaklaşık %95 oranında orta nokta doğru bulunmuştur. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

7 Uygulama A Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

8 •Bilgisayar yönelimli –GPS e göre yer tespiti –Mobilde fotoğraf işleme –Otomatik Pist Tespiti –Otomatik güç yönetimi ve iniş Uygulama A Sonuçlar Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

9 Uygulama B DJI Phantom – Futaba 6J – PCTX Referansları •PCTx’e gönderilen verinin Futaba 6J kumandasındaki değerini ve DJI Phantom üzerindeki etkisi •Manüel testler sonucunda ve NazaM asistant gibi benzetim programları aracılığı ile bulunmuştur Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi • Naza port aralığı •PCTx komut aralığı da biter. •PCTx’in 146 kaydırma çubuğunun orta değeri stabil komutu •Örnekleme frekansı 1/20 olmaktadır. •PCTx de değer 3,5 DJI Phantomun skalasında 70 birim etkiler

10 Uygulama B DJI Phantom – Futaba 6J – PCTX Referansları Katsayı NAZA PCTX Sonuç Dengede Çok Az Yüksel Az Yüksel Az Yüksel Yüksel Çok hızlı Yüksel Çok Az Alçal Az Alçal Az Alçal Alçal Çok hızlı Alçal Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

11 Cihazlar ve Tanımlamalar  DJI Phantom  Futaba 6J  Endurance PCTx  GoPro Hero3+  Samsung Ace Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

12 Tartışma  Quadrocopterin İletişim ve Karar Yetenekleri Geliştirildi  İnsan özelliklerinden gelen sınırlamalar kaldırıldı  Kumandayı simule edip kumandasız ucuşun önü açılması  Gönderilen komutların iç değerlendirilmeye koyulmaması  Quadrocopter batarya bilgisi olmaması Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

13 Sonuç  Bilgisayar Yönelimli Quadrocopter Gerçekleştirildi  Mevcut özelikler kullanılarak yeni özellikler eklendi  Düşük Maaliyet ve İnsan hatalarından kaynaklanan sorunların çözümü  Otonom hareket ve görev verilebilme  Geliştirilebilen Alan Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

14 Teşekkürler  Projenin tüm giderleri Tubitak 2241A Proje Destek Programı kapsamında karşılayan Tubitak’a  Çalışmaları temel alınan ve tavsiyeleri ile yol gösteren Ohio State University Computer Vision lab Profesörü Dr. Alper Yılmaz’a Teşekkürler Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi

15 Teşekkürler İletişim Bilgileri Ahmet Anıl Müngen Fırat Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi


"Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi– Bilgisayar Mühendisliği Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Yrd. Doç. Dr. Ahmet Çınar." indir ppt

Benzer bir sunumlar


Google Reklamları