Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan

... konulu sunumlar: "Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan"— Sunum transkripti:

1 Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan
PID Denetleyiciler Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan

2 Karmaşık Eşlenik Kutup Bulunan Sistemin PID ile Denetlenmesi
Aktarım İşlevi: MATLAB Komutları: G=tf (5, [1 -4 5] ) s=tf('s') Kp=1 Td=1 for Ti=[0.7:0.2:1.1] Gc=Kp*(1+Ti/s+Td*s) G_c=feedback(Gc*G,1) step(G_c) hold on end

3

4 Ziegler-Nichols Ayarlama Yöntemi
Matematiksel modeli olmayan ya da kolay çıkarılamayan sistemlerde PID denetleyicilerinin parametrelerini (KP, Ti, TD) belirlemekte kullanılır. Bir deneysel yaklaşım yöntemidir.

5 Ziegler-Nichols Ayarlama Yöntemleri
Açık-Döngü Yöntemi Kapalı-Döngü Yöntemi

6 Açık-Döngü Yöntemi

7 Açık-Döngü Yöntemine Göre Ziegler-Nichols Kuralları
Denetleyici Tipi KP Ti TD P T/L PI 0.9*T/L L/0.3 PID 1.2*T/L 2*L 0.5*L

8 Ayarlanan Parametrelere Göre PID Denetleyicinin Aktarım İşlevi

9 Açık-Döngü Yöntemi ile PID Denetleyici Tasarlanması

10 SİSTEMİN AÇIK DÖNGÜ CEVABI
Bükülme Noktası L=0.76 T=1.96

11 P, PI ve PID Denetleyicilerinin Aktarım İşlevleri

12 Sisteme P, PI ve PID ile Denetleyicileri Uygulandıktan Sonra Kapalı-Döngü Basamak Cevabı

13 Kapalı-Döngü Yöntemi Tc
Kc=Çıkış salınıma başlamadan önceki en yüksek oransal kazanç Tc= Çıkışın Salınım Periyodu

14 Kapalı-Döngü Yöntemine Göre Ziegler-Nichols Kuralları
Denetleyici Tipi KP Tİ TD P 0.5*Kc PI 0.4*Kc 0.8*Tc PID 0.6*Kc 0.5*Tc 0.125*Tc

15 Kapalı-Döngü Yöntemine Göre PID Denetleyicinin Aktarım İşlevi

16 Kapalı-Döngü Yöntemiyle Hız Sabitleme Sistemi İçin Denetleyici Tasarlanması
Hız sabitleme sisteminin açık döngü basamak cevabı S-Şekilli bir eğriye sahip değildir. Sisteme sadece oransal denetim eklenip, sistemin kritik K değeri bulunur.

17 Kapalı-Döngü Yönteminin Hız Sabitleme Sistemine Uygulanması

18 Kritik K değeri bulunduktan sonra çıkış sinyalinin salınım periyodu bulunur.

19 Tc

20 Ziegler-Nichols’ün Kapalı-Döngü Yöntemine Göre P, PI ve PID Denetleyicilerin Aktarım İşlevleri

21 Sistemin, PI Denetleyici Eklendikten Sonra SIMULINK Çizimi

22 PI Denetleyici Eklendikten Sonra Benzetim Sonucu

23 Sistemin, PID Denetleyici Eklendikten Sonra SIMULINK Çizimi

24 PI Denetleyici Eklendikten Sonra Benzetim Sonucu